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公开(公告)号：CN104165580B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410361055.5
申请日：2014-07-25
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院 , 广州瓦良格机器人科技有限公司
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种磁导式绝对角度检测系统，现有的环形变压器的体积较大，绕线工艺的复杂，制造成本高；本发明包括磁导式绝对角度检测装置和角度检测信号处理装置；所述的磁导式绝对角度检测装置，包括第一定子、第二定子、第一线圈组、第二线圈组、第三线圈组、第四线圈组、隔磁垫片、第一接线板、第二接线板、第一转子、第二转子；本发明可以保证在绝对角度信息可得的情况下，对于角度值进行细化，提高了检测精度。本发明相比于传统磁阻式旋转变压器测量精度高，结构上简单实用，发展前景较好。
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公开(公告)号：CN104165581B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410361069.7
申请日：2014-07-25
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院 , 广州瓦良格机器人科技有限公司
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种磁导式绝对角度检测系统，现有的环形变压器的体积较大，绕线工艺的复杂，制造成本高；本发明包括磁导式绝对角度检测装置和角度检测信号处理装置；所述的磁导式绝对角度检测装置，包括第一定子、第二定子、第一线圈组、第二线圈组、隔磁垫片、第一接线板、第二接线板、第一转子、第二转子；本发明提高了检测精度，相比于传统磁阻式旋转变压器减少了两组绕组，结构上简单实用，发展前景较好。
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公开(公告)号：CN107203204B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710367405.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于随机森林和二维码模式识别的移动机器人，包括摄像头、二维码识别模块、通讯模块、温度传感器、湿度传感器、控制器、电机驱动模块、运动电机和工作电机。二维码用于移动机器人在农业场所中的模式识别和定位，摄像头则是用于监测农作物情况，并将其作为输入，通过随机森林算法建立的模型进行行为决策，所述二维码识别模块和摄像头都由串口与控制器进行通讯，移动机器人读取信息再进行运动控制和决策作业。本发明专利设计合理，由二维码识别模块进行识别和定位，再加之摄像头监测的结果结合随机森林模型进行作业行为决策，能够达到农业自动化，减少人工参与的目的，达到了预期效果，具有成本低、运动精准，效率高。
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公开(公告)号：CN105792357B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610300969.X
申请日：2016-05-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合测量的分布式无线传感网络的节点定位方法，其为混合测量下的定位问题提供了一个统一的解决问题的方案，每个节点可以拥有不同的测量能力，包括距离、角度和相对位置测量；在这种情况下，本发明分布式算法使得每个未知节点可以估计出自己的未知，每个节点无需配备类似指南针的设备来统一局部坐标系的方向，在恶劣的环境中增加了定位的灵活性；此外本发明算法具有指数收敛的性质，收敛速度快，而且可以全局收敛，算法不会使估计值陷入局部最优值。
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公开(公告)号：CN105872987A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610262187.1
申请日：2016-04-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H04W4/06 , H04W64/00 , H04W64/003 , H04W64/006 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于单移动机器人的分布式无线传感网络节点定位方法，其利用单个配备GPS的移动机器人辅助无线传感器网络进行定位，移动机器人在无线传感器网络内最少只需要进行三次广播即可；每个未知节点不需要能直接测量到机器人，只需要和邻居节点进行通信就可以进行定位，网络拓扑连接更加灵活。同时本发明方法不需要全局信息，每个未知节点仅仅需要和邻居节点通信即可，算法具有指数收敛性质，收敛速度快，而且是全局收敛，不会陷入局部最优值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104057458B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410266959.X
申请日：2014-06-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，系统包括依次连接的手持控制终端、控制器和多轴机械臂，手持控制终端与控制器通过网络通讯，手持控制终端包括空间位姿测量模块、触摸屏、处理模块、语音输入模块。本发明的基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，能实现良好的人机交互特性，使得操作多轴机械臂的过程得以简化，进一步提高多轴机械臂控制系统的灵活性和人性化；操作者通过体感、触摸、语音等直观的方式控制多轴机械臂，只需使用极少的按键来完成控制和示教编程，用户经过简短的学习即可熟悉并开始使用，并且保存的工作任务可以通过网络在不同的多轴机械臂之间共享，降低了培训和编程的成本。
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公开(公告)号：CN104165581A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410361069.7
申请日：2014-07-25
Applicant: 浙江大学 , 杭州经纬自动化有限公司
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种磁导式绝对角度检测系统，现有的环形变压器的体积较大，绕线工艺的复杂，制造成本高；本发明包括磁导式绝对角度检测装置和角度检测信号处理装置；所述的磁导式绝对角度检测装置，包括第一定子、第二定子、第一线圈组、第二线圈组、隔磁垫片、第一接线板、第二接线板、第一转子、第二转子；本发明提高了检测精度，相比于传统磁阻式旋转变压器减少了两组绕组，结构上简单实用，发展前景较好。
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公开(公告)号：CN104066173A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410284041.8
申请日：2014-06-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不对称到达角的分布式无线传感网节点自定位方法，包括如下步骤：步骤1，部署无线传感网络中的传感器节点，开启所有传感器节点的定时器并将定时器的时间设为迭代定位算法运行的执行时长；步骤2，传感器节点进行首次通信，各个未知节点获取自身的各个邻居节点的到达角，并根据到达角计算出各个未知节点对所有未知节点的初代坐标估计值；步骤3，利用初代坐标估计值，对各个未知节点，运行迭代定位算法，直至达到执行时长，在定时器停止时向汇聚节点输入该节点对所有未知节点此时的坐标估计值，完成定位。本发明定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快。
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公开(公告)号：CN105898862B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610260319.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于到达角度的分布式无线传感网络的节点定位方法，该方法下每个节点无需配备类似指南针的设备来统一局部坐标系的方向，这增加了算法适应场景的能力，在复杂的场景无法配备指南针的时候仍然适用。同时本发明方法是线性的，计算简洁方便，并且具有指数收敛性质，收敛速度快，而且算法能保证全局收敛性，说明随机选取初始估计值的情况下不会陷入局部最优值，算法稳定性好；且本发明只需要两个锚节点，避免了大量安装GPS带来的高价格。
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公开(公告)号：CN105429133B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510890607.6
申请日：2015-12-07
Abstract: 本发明公开了一种面向信息网络攻击的电网脆弱性节点评估方法，包括以下步骤：生成电网信息物理系统的拓扑框架，该框架模型包含电网物理系统的全部目标状态；构造信息攻击作用位置和方式；系统脆弱性的评估。本发明能够从全局角度、结合信息网络的恶意攻击，分析电网信息物理系统中存在的脆弱性，更为客观准确；为电网公司和有关部门提供安全防御意见和建议，保证输电网和配电网的信息安全和稳定运行。
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