公开(公告)号：CN118521803A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410421819.9

申请日：2024-04-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘振宇 ,  贾燕滨 ,  段桂芳 ,  邓立程 ,  谭建荣

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06T7/62 ,  G06T17/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于图匹配网络的多圆孔特征自适应双目匹配方法。将多孔特征图生成、多孔特征图节点嵌入和相似度矩阵学习三个模块集成为一个端到端的图匹配网络中。融入圆孔位置分布生成多孔特征图，在其节点嵌入过程中引入拉普拉斯锐化卷积，提高了多节点之间的区分度。使用Sinkhorn算法生成相似度矩阵，并利用极线约束进行相似度矩阵后处理，减小误匹配概率。建立含孔零件双目图像数据集，并对模型进行训练求解。本发明通过构建基于图匹配网络的多圆孔特征自适应双目匹配模型，提升多个圆孔特征的匹配成功率。在不需要构建含孔零件模板图像的情况下，能够实现双目图像中多圆孔特征的自适应匹配。为圆孔位姿的双目视觉测量奠定了基础。

公开(公告)号：CN118570297A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410481959.5

申请日：2024-04-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘振宇 ,  贾燕滨 ,  段桂芳 ,  邓立程 ,  谭建荣

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/60 ,  G06T7/30 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆轮廓点筛选的圆孔位姿双目测量方法。根据椭圆轮廓点位置分布构建极线束，在反向投影下构建视锥母线束，利用左右视锥母线相交的约束实现圆孔轮廓点的三维重建，并根据圆孔轮廓点计算圆孔各项参数。通过构建圆孔位姿优化模型，将圆孔位姿测量问题转化为椭圆轮廓点筛选问题，在算术优化算法中引入非线性边界策略，并利用其筛选椭圆轮廓点，提高圆孔位姿测量的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN118365593A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410392326.7

申请日：2024-04-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  贾燕滨 ,  刘振宇 ,  邓立程 ,  谭建荣

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆轮廓公切线的多孔零件位姿快速测量方法。使用一个小的局部区域进行椭圆切线估计，降低了其切线计算耗时。然后将其应用于椭圆轮廓的公切线计算中，提高公切线和公切点计算精度。利用零件表面有多个共面圆孔的先验知识计算圆孔消失点和消失线，根据射影几何计算出圆孔中心在图像上的投影点，通过立体匹配得到圆孔中心坐标和多圆孔所在平面的法向量，最后根据圆孔的空间位置分布实现多孔零件位姿快速估计。本发明提出的方法降低了椭圆轮廓切线计算误差，有较高精度，尤其在低分辨率图像下有更强的精度表现，同时具备较快的运行速度。