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公开(公告)号：CN105890593A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610210992.X
申请日：2016-04-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种MEMS惯性导航系统及基于该系统的轨迹重构方法，应用六位置法对陀螺仪和加速度计进行误差因数的辨识得到静态误差模型从而补偿静态误差；经过低通滤波器滤波显著地降低陀螺仪和加速度计的随机误差，降低噪声，提高输出精度；采用互补滤波算法将陀螺仪和加速度计更新的姿态角度有效地结合起来得到姿态矩阵；利用姿态矩阵变换加速度和重力补偿后得到导航模块在惯性坐标系下的三轴加速度；最后通过迭代式双重积分得到轨迹和速度信息。本发明的互补滤波算法将加速度计和陀螺仪独立解算的姿态角融合，可以抑制姿态角漂移的发散，使得姿态推算在动态和静态下都大为改善。
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公开(公告)号：CN107196536A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710302913.2
申请日：2017-05-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H02M7/483 , H02M7/5395 , H02M1/12 , H02P27/12
CPC分类号： H02M7/483 , H02M1/12 , H02M7/5395 , H02M2001/0054 , H02M2001/123 , H02P27/12
摘要： 本发明公开了一种具有中点平衡和共模电压抑制能力的三电平SVPWM方法，应用于永磁同步电机矢量变换控制系统的三相T型三电平逆变器在采用单电源供电方案时会产生中点电位不平衡的问题，通常会导致逆变器的性能下降。本发明的目的就在于通过改进传统SVPWM方法使得无需通过硬件结构的改变，不需要大量增加逆变器的体积和成本，就能够在更多更复杂的工况下维持三电平逆变器中性点平衡；同时进一步提高共模电压抑制能力，减小对电机绝缘的冲击，增加电机的寿命，降低维护成本，提高电机控制系统运行稳定性；改进的SVPWM方法适合数字化，并且中点电压平衡调节过程的运算量少，便于微机系统实时控制。
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公开(公告)号：CN107196536B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710302913.2
申请日：2017-05-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H02M7/483 , H02M7/5395 , H02M1/12 , H02P27/12
摘要： 本发明公开了一种具有中点平衡和共模电压抑制能力的三电平SVPWM方法，应用于永磁同步电机矢量变换控制系统的三相T型三电平逆变器在采用单电源供电方案时会产生中点电位不平衡的问题，通常会导致逆变器的性能下降。本发明的目的就在于通过改进传统SVPWM方法使得无需通过硬件结构的改变，不需要大量增加逆变器的体积和成本，就能够在更多更复杂的工况下维持三电平逆变器中性点平衡；同时进一步提高共模电压抑制能力，减小对电机绝缘的冲击，增加电机的寿命，降低维护成本，提高电机控制系统运行稳定性；改进的SVPWM方法适合数字化，并且中点电压平衡调节过程的运算量少，便于微机系统实时控制。
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