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公开(公告)号：CN113119762B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110394776.6
申请日：2021-04-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种水下电磁寻充方法，包含如下步骤：（1）水下无线充电桩在空载时（水下移动机器人未坐落在所述水下无线充电桩上），无线充电系统发射端产生低频交变磁场信号；（2）所述水下移动机器人将接收到的所述低频交变磁场信号作为导航信号；（3）所述水下移动机器人根据所述导航信号，自动导航至所述水下无线充电桩位置，并坐落在所述水下无线充电桩上，所述无线充电系统发射端产生高频交变磁场为水下移动机器人进行无线充电。本发明整体受外部环境干扰较小，抗干扰能力强，提升了寻充导航的精度，提升了水下移动设备的作业能力与隐蔽能力，适于推广。
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公开(公告)号：CN113339335B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110666960.1
申请日：2021-06-16
申请人： 海南浙江大学研究院
摘要： 本发明属于弹射系统领域，公开了一种增压弹射的伺服作动系统，包括囊隔式蓄能器、连续增压系统、电液伺服阀、单出杆液压缸，连续增压系统包括三位四通电磁换向阀、双作用增压缸和四个单向阀，其输出油路与囊隔式蓄能器的油路交汇并连接电液伺服阀，电液伺服阀控制单出杆液压缸。所述双作用增压缸包括大活塞、第一小活塞、第二小活塞，并由活塞杆连接，左右两端各形成了一个大油腔、一个小油腔，小油腔用于输出增压油液至囊隔式蓄能器。本发明对弹射伺服作动系统中的油液进行了增压，提高了系统功重比，减少了系统流量，降低元器件选型难度，提高了系统的集成性；以双作用增压缸为核心的连续增压系统，降低了弹射时间间隔，提高了系统效率。
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公开(公告)号：CN113124183A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110431443.6
申请日：2021-04-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F16K1/36 , F16K1/32 , F16K27/02 , F16K31/126
摘要： 本发明涉及一种新型水压比例阀。本发明中的油水分离结构设置有滚动膜片，所述滚动膜片将油水分离结构分隔成内外两个容腔，内容腔与一个油压口连通，外容腔通过油水分离结构上的通孔与外界海水相通。本发明中的比例阀主体包括阶梯型的阀芯，阀芯的下部位于进油口容腔内，阀芯的上部位于出油口容腔内，该所述阀芯的顶部设置有突轴，所述突轴深入至油水分离结构的内容腔，在该突轴上套置有压缩弹簧。所述进油口容腔有效作用于阀芯的压力面积与出油口容腔有效作用于阀芯的压力面积相等，从而使得该比例阀的减压比为外界海水有效作用于突轴的压力面积与进油口容腔有效作用于阀芯的压力面积的比值。本发明可以根据不同的压差要求，进行调整设计。
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公开(公告)号：CN113357205B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110666105.0
申请日：2021-06-16
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明属于弹射系统领域，公开了一种气液弹射伺服作动系统，包括比例换向阀、液压马达、增压泵、囊隔式蓄能器、电液伺服阀、单出杆液压缸、第一压力传感器、第二压力传感器、第一压力表、第二压力表、第一行程开关、第二行程开关和多个截止阀；所述比例换向阀控制液压马达的转速，用于控制增压泵输出的油液压力；所述囊隔式蓄能器与增压泵的油路交汇，且与电液伺服阀的油液入口连接；所述电液伺服阀连接并控制单出杆液压缸。本发明通过通过比例换向阀控制液压马达，从而带动增压泵对油液进行增压，避免了使用电机与增压泵组合带来的较多电气连接；对油液增压后再弹射，提高了系统的功重比，减少了系统流量，降低了元器件选型难度。
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公开(公告)号：CN113124183B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110431443.6
申请日：2021-04-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F16K1/36 , F16K1/32 , F16K27/02 , F16K31/126
摘要： 本发明涉及一种新型水压比例阀。本发明中的油水分离结构设置有滚动膜片，所述滚动膜片将油水分离结构分隔成内外两个容腔，内容腔与一个油压口连通，外容腔通过油水分离结构上的通孔与外界海水相通。本发明中的比例阀主体包括阶梯型的阀芯，阀芯的下部位于进油口容腔内，阀芯的上部位于出油口容腔内，该所述阀芯的顶部设置有突轴，所述突轴深入至油水分离结构的内容腔，在该突轴上套置有压缩弹簧。所述进油口容腔有效作用于阀芯的压力面积与出油口容腔有效作用于阀芯的压力面积相等，从而使得该比例阀的减压比为外界海水有效作用于突轴的压力面积与进油口容腔有效作用于阀芯的压力面积的比值。本发明可以根据不同的压差要求，进行调整设计。
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公开(公告)号：CN113357205A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110666105.0
申请日：2021-06-16
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明属于弹射系统领域，公开了一种气液弹射伺服作动系统，包括比例换向阀、液压马达、增压泵、囊隔式蓄能器、电液伺服阀、单出杆液压缸、第一压力传感器、第二压力传感器、第一压力表、第二压力表、第一行程开关、第二行程开关和多个截止阀；所述比例换向阀控制液压马达的转速，用于控制增压泵输出的油液压力；所述囊隔式蓄能器与增压泵的油路交汇，且与电液伺服阀的油液入口连接；所述电液伺服阀连接并控制单出杆液压缸。本发明通过通过比例换向阀控制液压马达，从而带动增压泵对油液进行增压，避免了使用电机与增压泵组合带来的较多电气连接；对油液增压后再弹射，提高了系统的功重比，减少了系统流量，降低了元器件选型难度。
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公开(公告)号：CN113339335A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110666960.1
申请日：2021-06-16
申请人： 海南浙江大学研究院
摘要： 本发明属于弹射系统领域，公开了一种增压弹射的伺服作动系统，包括囊隔式蓄能器、连续增压系统、电液伺服阀、单出杆液压缸，连续增压系统包括三位四通电磁换向阀、双作用增压缸和四个单向阀，其输出油路与囊隔式蓄能器的油路交汇并连接电液伺服阀，电液伺服阀控制单出杆液压缸。所述双作用增压缸包括大活塞、第一小活塞、第二小活塞，并由活塞杆连接，左右两端各形成了一个大油腔、一个小油腔，小油腔用于输出增压油液至囊隔式蓄能器。本发明对弹射伺服作动系统中的油液进行了增压，提高了系统功重比，减少了系统流量，降低元器件选型难度，提高了系统的集成性；以双作用增压缸为核心的连续增压系统，降低了弹射时间间隔，提高了系统效率。
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公开(公告)号：CN113132022A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110393814.6
申请日：2021-04-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H04B10/80 , H04B10/116 , H04B13/02 , H02J50/12
摘要： 本发明公开了一种水下非接触式电能数据传输系统，包含输入侧系统与输出侧系统；输入侧系统接收水下其他装置提供的电能与数据，以“电—磁”、“电—光”的能量转换形式，发送电能与数据，并“光—电”的能量转换形式，接收输出侧系统发出的光信号；输出侧系统，以“磁—电”、“光—电”的能量转换形式，接收来自输入侧系统的电能与数据，并以“电—光”的能量转换形式，发送水下其他装置提供的数据，实现输入侧系统与输出侧系统之间能量的非接触式传输与全双工可见光通信。本发明集成度高，体积小，承压能力强，能够实现设备之间非接触式的高效供电与高速全双工高速数据通信，提升了水下机电设备之间的供电与通信的安全性。
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公开(公告)号：CN113119762A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110394776.6
申请日：2021-04-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种水下电磁寻充方法，包含如下步骤：（1）水下无线充电桩在空载时（水下移动机器人未坐落在所述水下无线充电桩上），无线充电系统发射端产生低频交变磁场信号；（2）所述水下移动机器人将接收到的所述低频交变磁场信号作为导航信号；（3）所述水下移动机器人根据所述导航信号，自动导航至所述水下无线充电桩位置，并坐落在所述水下无线充电桩上，所述无线充电系统发射端产生高频交变磁场为水下移动机器人进行无线充电。本发明整体受外部环境干扰较小，抗干扰能力强，提升了寻充导航的精度，提升了水下移动设备的作业能力与隐蔽能力，适于推广。
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