基于三维激光的绕障方法

    公开(公告)号:CN108253968B

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN201711297961.3

    申请日:2017-12-08

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 本发明提供了基于三维激光的绕障方法,属于路径规划领域,用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理,包括:确定路面上的障碍物的平面坐标值;确定移动平台相对于路面的比例关系,根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理;基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描,对障碍物出现的概率进行修正,基于修正结果判定障碍物的出现情况;根据障碍物出现情况,结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划,根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置,结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径,从而实现准确的绕障行进路线,降低现有技术中其他绕障方案存在曲线,有效减小检测盲区的存在。

    基于三维激光的绕障方法
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN108253968A

    公开(公告)日:2018-07-06

    申请号:CN201711297961.3

    申请日:2017-12-08

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 本发明提供了基于三维激光的绕障方法,属于路径规划领域,用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理,包括:确定路面上的障碍物的平面坐标值;确定移动平台相对于路面的比例关系,根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理;基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描,对障碍物出现的概率进行修正,基于修正结果判定障碍物的出现情况;根据障碍物出现情况,结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划,根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置,结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径,从而实现准确的绕障行进路线,降低现有技术中其他绕障方案存在曲线,有效减小检测盲区的存在。

    隔离开关及其复合轴套的固定装置

    公开(公告)号:CN103337404A

    公开(公告)日:2013-10-02

    申请号:CN201310314477.2

    申请日:2013-07-24

    IPC分类号: H01H31/02

    摘要: 本发明公开了一种隔离开关的复合轴套的固定装置,包括方管、第一复合轴套和第二复合轴套,还包括与所述方管上端面贴合的上板;与所述方管下端面贴合的下板;以及穿过所述上板和下板且位于所述方管两侧的螺杆,且所述螺杆的两端设置有紧固螺母,所述上板和下板通过螺杆及紧固螺母相对固定;所述隔离开关的垂直连杆穿过上板、下板及方管,且所述第一复合轴套设置于垂直连杆与所述上板之间,所述第二复合轴套设置于垂直连杆与所述下板之间。该隔离开关的复合轴套的固定装置的结构设计可以有效地解决垂直连杆的固定不够牢固的问题。本发明还公开了一种具有上述复合轴套的固定装置的隔离开关。

    隔离开关及其导电回路结构

    公开(公告)号:CN103367020B

    公开(公告)日:2015-08-05

    申请号:CN201310314444.8

    申请日:2013-07-24

    IPC分类号: H01H31/16 H01H1/50

    摘要: 本发明公开了一种导电回路结构,静触头的靠近旋转臂的一侧侧壁包括上下分布的第一壁和第二壁,第一壁一端与静触头的上壁固定连接,另一端向静触头内部延伸且与上壁之间设置有第一压缩弹簧,第一压缩弹簧的两端分别与上壁和第一壁连接;第二壁一端与静触头的下壁固定连接,另一端向静触头内部延伸且与上壁之间设置有第二压缩弹簧,第二压缩弹簧的两端分别与下壁和第二壁连接,第一壁和第二壁之间形成用于容置动触头的夹槽;动触头具体为可夹设于夹槽中的导电板。该导电回路结构可以有效地解决合闸成功率低,进而影响设备和电网的安全稳定运行的问题,本发明的第二个目的是提供一种包括上述导电回路结构的隔离开关。

    用于电力设备的不停车巡检方法

    公开(公告)号:CN108227753A

    公开(公告)日:2018-06-29

    申请号:CN201711295149.7

    申请日:2017-12-08

    IPC分类号: G05D3/12 G06T7/73

    摘要: 本发明提供了用于电力设备的不停车巡检方法,属于设备检修领域,包括:构建巡检路径,令巡检机器人沿巡检路径进行检测;当巡检机器人根据巡检机器人与表计的相对位置,通过摄像装置获取表计的实时图像,通过实时模板匹配对摄像装置的拍摄角度进行调整,对表计进行拍摄获取表计照片;在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿,从表计图片中截取仅包含表计示数的图片。通过预先规划巡检路径、在拍摄过程中根据表计在图像中的位置进行反馈调整,最终实现整个检测过程中无需巡检机器人停车即可完成对电力设备的检测,由于检测过程中需要停车,因此可以极大的节省检测时间,提高检测效率。

    隔离开关及其复合轴套的固定装置

    公开(公告)号:CN103337404B

    公开(公告)日:2015-04-01

    申请号:CN201310314477.2

    申请日:2013-07-24

    IPC分类号: H01H31/02

    摘要: 本发明公开了一种隔离开关的复合轴套的固定装置,包括方管、第一复合轴套和第二复合轴套,还包括与所述方管上端面贴合的上板;与所述方管下端面贴合的下板;以及穿过所述上板和下板且位于所述方管两侧的螺杆,且所述螺杆的两端设置有紧固螺母,所述上板和下板通过螺杆及紧固螺母相对固定;所述隔离开关的垂直连杆穿过上板、下板及方管,且所述第一复合轴套设置于垂直连杆与所述上板之间,所述第二复合轴套设置于垂直连杆与所述下板之间。该隔离开关的复合轴套的固定装置的结构设计可以有效地解决垂直连杆的固定不够牢固的问题。本发明还公开了一种具有上述复合轴套的固定装置的隔离开关。