公开(公告)号：CN117084031A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311032350.1

申请日：2023-08-16

申请人： 浙江大学 ,  浙江小精农机制造有限公司

发明人： 王永维 ,  潘宇镭 ,  施俊生 ,  秦叶波 ,  李江涛 ,  张慧 ,  夏楠楠 ,  王俊

IPC分类号： A01C11/00 ,  A01B69/00 ,  G01S19/45 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种中后置式导航电动杂交水稻制种两行父本插秧机及其方法，属于水稻插秧机领域。该插秧机包括驱动系统、行走系统、导航系统、插秧作业系统和升降系统。其中插秧作业系统包括设置于后机架前方的前插秧作业系统和设置于后机架后方的后插秧作业系统，两者呈镜像对称。导航系统对插秧机完成路径设定、航向微调和地头转向。驱动系统差速地控制行走系统各车轮的电机转速，并与转向系统配合，实现插秧机的航向调整和地头转向运动。升降系统控制插秧作业系统的垂直高度和插秧深度，插秧作业系统实现两行杂交水稻父本垄上的大小秧苗呈“品”字型分布，使得大秧苗和小秧苗间隔分布，有利于秧苗的生长、发育和产量。

公开(公告)号：CN117690020A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311679686.7

申请日：2023-12-08

申请人： 浙江大学

发明人： 王永维 ,  冯槐区 ,  孙乌日娜 ,  秦叶波 ,  奚特 ,  施俊生 ,  王俊

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  B25J9/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G06T17/05

摘要： 本发明公开了一种杂交水稻制繁种杂株冠层轮廓地图估计映射方法，属于机器人领域。实时获取地面机器人平台周围局部田间作物冠层信息，判断冠层轮廓面的各区域的形态属性类别并生成局部高程图；根据地面机器人平台的位姿和当前杂株作业区域的相对位置执行除杂操作；将当前扫掠并采集的局部田间作物冠层信息对应的局部高程图通过特征匹配算法合并到历史时刻生成的全局高程图中，将全局高程图和估计得到的形态属性信息与地图坐标系下的地图数据进行融合，更新地图；根据更新后的地图数据和地面机器人平台的目标位置，使用路径规划算法生成地面机器人平台的运动轨迹。本发明采用的语义映射和高程图映射方法，克服了形态属性估计中的不确定性问题。