公开(公告)号：CN118567380A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411053140.5

申请日：2024-08-02

申请人： 浙江大学海南研究院

发明人： 黄豪彩 ,  冯仁栋 ,  吴哲远 ,  王章霖 ,  谢心怡 ,  虞冬凌

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。

公开(公告)号：CN118567380B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411053140.5

申请日：2024-08-02

申请人： 浙江大学海南研究院

发明人： 黄豪彩 ,  冯仁栋 ,  吴哲远 ,  王章霖 ,  谢心怡 ,  虞冬凌

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。

公开(公告)号：CN118651388A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411151712.3

申请日：2024-08-21

申请人： 浙江大学海南研究院

发明人： 黄豪彩 ,  冯仁栋 ,  王章霖 ,  谢心怡 ,  吴哲远 ,  虞冬凌

IPC分类号： B63G8/14 ,  B63G8/26 ,  B63G8/08

摘要： 本发明涉及一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置。本发明高效的姿态调节机构，具备卓越的能力，旨在实现任何复杂姿态的精确和灵活调整，确保机构运行的持久稳定性和高度可靠性。