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公开(公告)号：CN118567380A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
申请人： 浙江大学海南研究院
摘要： 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN116495145A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310693782.0
申请日：2023-06-13
申请人： 浙江大学海南研究院 , 大连海事大学深圳研究院
摘要： 本发明公开了一种多模态抗扰动水下监视机器人，包括机器人主体以及设置在机器人主体上的两个垂直推进器、两个水平推进器、两个仿生翼、一个控制舱和一个电子舱；机器人本体由底板、上盖板和侧板组成；两个仿生翼安装在机器人主体的左右侧板上，仿生翼上设有挂载推进器；控制舱设置在机器人主体的前端，电子舱设置在机器人主体的后端，控制舱和电子舱内设有多个环境感知传感器，电子舱和控制舱之间通过信号传输线实现传感器信息、控制信号及能源的互相传输；控制舱用于控制垂直推进器、水平推进器和挂载推进器，实现机器人在水下的潜浮、转向和水平运动。本发明具备主被动抗扰动能力，且在水下具备多种监视作业模态，以适应不同的作业环境。
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公开(公告)号：CN118582429A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410504000.9
申请日：2024-04-25
摘要： 本发明公开了一种深海多介质序列保真采样器的液压系统，包括：液压泵开式单元，至少包括油箱和液压泵；二位四通电磁换向阀，与液压泵的出口相连通；多个并列布置的采样液压缸循环单元，至少包括第一三位四通电磁换向阀和采样液压缸，二位四通电磁换向阀的出口与第一三位四通电磁换向阀的入口相连通，第一三位四通电磁换向阀的出口与采样液压缸相连；多个并列布置的液压推进器循环单元，至少包括第二三位四通电磁换向阀和推进器，二位四通电磁换向阀的出口与第二三位四通电磁换向阀的入口相连通，第二三位四通电磁换向阀的出口与推进器相连；液压阀箱单元，以上换向阀均设置在阀箱内；液压补偿单元，分别与油箱和阀箱相连通，用于补偿压力损失。
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公开(公告)号：CN118567380B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
申请人： 浙江大学海南研究院
摘要： 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN118651388A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411151712.3
申请日：2024-08-21
申请人： 浙江大学海南研究院
摘要： 本发明涉及一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置。本发明高效的姿态调节机构，具备卓越的能力，旨在实现任何复杂姿态的精确和灵活调整，确保机构运行的持久稳定性和高度可靠性。
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