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公开(公告)号：CN111605605B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010320687.2
申请日：2020-04-22
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B62D1/19
摘要： 本发明公开的汽车转向管柱用双向减振限位器包括限位器本体，限位器本体为由弹性金属一体制成的上下开口的圆管状，转向芯轴上设置有窄径部，窄径部的上端为上底面小、下底面大的圆台状，从而在窄径部的上端的外侧形成一内凹的环槽，限位器本体的上周缘一体等间隔设置有多个向限位器本体的内侧倾斜的限位舌，每个限位舌的舌尖朝上且舌尖高出限位器本体的顶端端面，每个限位舌的轴向高度大于环槽的轴向高度，限位器本体的外侧壁一体等间隔设置有多个向限位器本体的外侧伸出的呈拱形的凸台；该双向减振限位器结构巧妙、能有效减振降噪、拆装维修方便且加工成本低，可有效降低车辆在通过不平路面或石子路面时方向盘的振动和噪声，提高驾驶舒适性。
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公开(公告)号：CN114194294B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111544125.7
申请日：2021-12-16
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种挂车转向控制装置及控制方法，该转向控制装置包括转角检测装置、挂车转向执行机构、上位机和车载ECU，转角检测装置包括转角传感器和信号转换器；本发明挂车转向控制装置及控制方法，以挂车的后轮作为转向车轮，通过对挂车的后轮进行转向控制，可降低卡车转弯半径，提高其避障灵活性，实现对挂车精确的转向控制。此外，本发明挂车转向控制装置及控制方法也可通过无线遥控器对挂车的转向进行手动控制，以根据实际路口情况调节挂车的转向半径，进一步提高挂车转向的安全性、避障灵活性以及挂车在狭窄道路的通过性。
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公开(公告)号：CN110871759A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010061705.X
申请日：2020-01-20
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60L7/10 , B60K17/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶车辆智能惯性节能系统及其控制方法，特点是包括控制系统、CAN数据解析系统、环境探测系统、位姿估计系统、惯性离合系统和制动能量回收系统组成，CAN数据解析系统、环境探测系统和所述的位姿估计系统分别与控制系统的信号输入端连接，控制系统的信号输出端分别与惯性离合系统和所述的制动能量回收系统连接，优点是惯性能利用最大化，节能、减排。
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公开(公告)号：CN110865403A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910993970.9
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法，该方法首先对神经网络模型进行训练，然后采用训练后的神经网络模型对车辆位置进行预测，最后通过无迹卡尔曼滤波算法得到车辆最终位置数据；优点是采用神经网络预学习和轮式里程计相融合实现定位，在具有较低成本的基础上，使神经网络具有较强的泛化能力，克服轮式里程计误差较大的缺陷，最终实现较高的定位精度和较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110864685A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910993409.0
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN110559628B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911086873.8
申请日：2019-11-08
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多模式可操作跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和操作手柄，车身底部的前侧安装有前轮，车身底部的后侧安装有后轮，车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、人机交互界面和操作手柄分别安装在车身上，UWB标签安装在被跟随目标上；本发明不仅可以解决现有技术中存在的定位探测范围较小、方向性较差等问题，还可以实现被跟随目标与跟随车之间的一对多的跟随关系，进而实现跟随车之间的相互跟随，从而大幅提高工作效率，降低人力成本。此外，跟随车与被跟随目标上的UWB标签之间的匹配关系可以随时改变，极大提高了跟随的灵活性。
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公开(公告)号：CN110864685B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910993409.0
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN111824646B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010547530.3
申请日：2020-06-16
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B65F3/00 , G01C21/34 , H04L67/125 , H04W4/40 , H04W4/44
摘要： 本发明公开了一种医疗废物智能运输车及运输方法，其中运输车包括线控底盘、车体、存储模块、感知定位模块、控制执行模块及无线通信模块，线控底盘上安装有称重模块。本发明运输车具备医疗废物分类收集、存储功能及智能行驶功能，可降低工作人员的劳动强度。本发明运输方法是一种基于改进的A‑Star算法及城市人流和车流密度分布分析而提出的能够自动规避密集人群的全局路径规划算法，可防止医疗废物上附带的病毒等有害物质由于运输流程或封闭工作不当在密集人群中大规模扩散，并达到提升工作效率、节省人力物力的目的。经对比验证，本发明方法在求解最优路径的过程中，能够有效避免人车密集区域，适用于需规避密集人车群的运输工作。
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公开(公告)号：CN112666924A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011518213.5
申请日：2020-12-21
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开的智能线控底盘加速度控制参数标定装置和标定方法，可实现底盘开发周期加速度控制参数的标定和底盘使用周期加速度控制参数的实时更新，以此减少线控底盘开发周期和开发成本，改善线控底盘加速度控制效果。本发明标定装置和标定方法，可在开发周期对线控底盘加速度控制的前馈控制参数和制动力与制动压力对应表进行标定，减少准确测量这些参数的复杂过程和成本，提高线控底盘生产效率；本发明标定装置和标定方法兼容性高，可实现多种类型的线控底盘加速度控制参数标定；本发明标定装置和标定方法，可在底盘使用周期对底盘加速度控制参数实时标定，减少底盘在使用周期加速度控制参数变化对加速度控制效果的影响，改善加速度控制的效果。
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公开(公告)号：CN112660129A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011519422.1
申请日：2020-12-21
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种智能线控底盘加速度控制系统，包括上位机、VCU、感知系统、线控驱动系统、线控制动系统和车载传感系统。本发明控制方法采用前馈控制和反馈控制相结合的控制策略，通过前馈控制加快底盘加速度控制的响应速度，并通过反馈控制提高底盘加速度控制的控制精度，综合提高底盘加速度控制效果。本发明通过实时拟合底盘加速度控制的前馈控制参数，为底盘加速度控制提供准确的前馈控制输出，减少车辆底盘加速度控制的前馈控制偏差对底盘加速度控制效果的影响。并通过对反馈控制参数实时优化，提高车辆底盘加速度控制的反馈控制的响应速度和控制精度。通过前馈参数的实时拟合和反馈参数的实时优化，综合提高底盘加速度的控制效果。
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