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公开(公告)号：CN110871759A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010061705.X
申请日：2020-01-20
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60L7/10 , B60K17/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶车辆智能惯性节能系统及其控制方法，特点是包括控制系统、CAN数据解析系统、环境探测系统、位姿估计系统、惯性离合系统和制动能量回收系统组成，CAN数据解析系统、环境探测系统和所述的位姿估计系统分别与控制系统的信号输入端连接，控制系统的信号输出端分别与惯性离合系统和所述的制动能量回收系统连接，优点是惯性能利用最大化，节能、减排。
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公开(公告)号：CN110865403A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910993970.9
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法，该方法首先对神经网络模型进行训练，然后采用训练后的神经网络模型对车辆位置进行预测，最后通过无迹卡尔曼滤波算法得到车辆最终位置数据；优点是采用神经网络预学习和轮式里程计相融合实现定位，在具有较低成本的基础上，使神经网络具有较强的泛化能力，克服轮式里程计误差较大的缺陷，最终实现较高的定位精度和较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110864685A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910993409.0
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN110559628B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911086873.8
申请日：2019-11-08
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多模式可操作跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和操作手柄，车身底部的前侧安装有前轮，车身底部的后侧安装有后轮，车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、人机交互界面和操作手柄分别安装在车身上，UWB标签安装在被跟随目标上；本发明不仅可以解决现有技术中存在的定位探测范围较小、方向性较差等问题，还可以实现被跟随目标与跟随车之间的一对多的跟随关系，进而实现跟随车之间的相互跟随，从而大幅提高工作效率，降低人力成本。此外，跟随车与被跟随目标上的UWB标签之间的匹配关系可以随时改变，极大提高了跟随的灵活性。
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公开(公告)号：CN110864685B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910993409.0
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN110703810A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911125240.3
申请日：2019-11-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种具有轨迹预测和随机位置跟踪功能的跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、中央控制单元、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和超声波雷达，UWB标签安装在被跟随目标上。本发明运用UWB定位技术和超声波雷达相结合的感知定位方案，定位范围大、方向性好，可以实现避障功能；跟随车在跟随过程中具有运动轨迹规划和预测功能，能够在被跟随目标停止运动的情况下，按照被跟随目标的意图进行不需制动的跟随，提高跟随车的跟随效率和续航里程，节约能源；根据使用者的意愿，可以进行多种跟随模式跟随，适应不同的人群，跟随的灵活性大，趣味性高，跟随车与被跟随目标的交互性强。
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公开(公告)号：CN110559628A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201911086873.8
申请日：2019-11-08
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多模式可操作跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和操作手柄，车身底部的前侧安装有前轮，车身底部的后侧安装有后轮，车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、人机交互界面和操作手柄分别安装在车身上，UWB标签安装在被跟随目标上；本发明不仅可以解决现有技术中存在的定位探测范围较小、方向性较差等问题，还可以实现被跟随目标与跟随车之间的一对多的跟随关系，进而实现跟随车之间的相互跟随，从而大幅提高工作效率，降低人力成本。此外，跟随车与被跟随目标上的UWB标签之间的匹配关系可以随时改变，极大提高了跟随的灵活性。
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公开(公告)号：CN110871801B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010061746.9
申请日：2020-01-20
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达车速估计的车辆启动控制方法，特点是步骤如下：（1）首先通过车辆的轮式编码器获得车辆的速度数据，通过车载IMU惯性测量单元获得车辆的加速度数据和车辆的横摆角速度数据；（2）激光雷达里程计模块通过标准ICP算法获得激光雷达相对于车辆启动时刻的位姿数据；（3）车辆质心相对于车辆启动时刻的位姿数据；（4）通过卡尔曼滤波模块进行数据融合得到车辆纵向的车速数据和加速度数据以及车辆的横摆角速度数据；（5）根据车轮的动力学方程，通过PID控制方法，控制驱动电机输出到车轮的扭矩T，使得车辆的滑移率保持在预设最佳值附近，优点是能达到更好地启动控制效果，减小加速时间，提高整车动力性。
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公开(公告)号：CN110871801A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010061746.9
申请日：2020-01-20
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达车速估计的车辆启动控制方法，特点是步骤如下：（1）首先通过车辆的轮式编码器获得车辆的速度数据，通过车载IMU惯性测量单元获得车辆的加速度数据和车辆的横摆角速度数据；（2）激光雷达里程计模块通过标准ICP算法获得激光雷达相对于车辆启动时刻的位姿数据；（3）车辆质心相对于车辆启动时刻的位姿数据；（4）通过卡尔曼滤波模块进行数据融合得到车辆纵向的车速数据和加速度数据以及车辆的横摆角速度数据；（5）根据车轮的动力学方程，通过PID控制方法，控制驱动电机输出到车轮的扭矩T，使得车辆的滑移率保持在预设最佳值附近，优点是能达到更好地启动控制效果，减小加速时间，提高整车动力性。
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公开(公告)号：CN110849349A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910993390.X
申请日：2019-10-18
申请人： 浙江天尚元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于磁传感器与轮式里程计融合定位方法，通过对车辆CAN报文解析模块和磁场传感器进行同步采样匹配，构建同步匹配成功的车辆数据(车速数据、方向盘转角数据和地球磁场数据)，然后基于该车辆数据，采用将车辆轮式里程计的定位估计值与磁场传感器的灰色预测值相融合方法，抑制了轮式里程计的累积误差，提高了航向角估计的精度，通过灰色预测方法的预测值建立扩展卡尔曼滤波的观测模型，有效抑制磁场传感器的磁场数据波动；优点是采用低成本的磁场传感器和车辆现有的速度传感器、转角传感器实现长时间的定位，在保证低成本的基础上，有效提高定位精度和鲁棒性。
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