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公开(公告)号：CN118259666A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311167110.2
申请日：2023-09-11
申请人： 浙江天骥博特智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
摘要： 本发明公开了一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，包括步态规划部分给出腿部的不同状态，轨迹计算模块根据不同状态计算出未来时间内足端的参考轨迹，并求解就得到了控制器的输出，利用腿部踝关节与膝关节的扭矩判断真空吸盘的吸附状态，展示不同状态下机器人足端的运动轨迹，根据三角步态的特性规定两组脚，并展示在一个步态周期内两组脚状态转换的情况，基于旋转中心理论计算实时足端轨迹，该步态规划方法更加清晰地展示机器人的腿部轨迹，吸盘可以完成稳定的吸附，可以有效的判断吸盘的吸附状态，可以根据用户的输入直接得到控制器的输出，运算量小效率高。
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公开(公告)号：CN115416848A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211184614.0
申请日：2022-09-27
申请人： 浙江天骥博特智能科技有限公司
摘要： 一种可重构混合机翼垂直起降飞行器，包括机身、机翼、鸭翼和舱门，机身的两侧分别设置有一个机翼，在机身一侧机翼的上侧和下侧分别对称设置2件旋翼模组，在机身另一侧机翼的上侧和下侧分别对称设置2件旋翼模组，以此形成H构型的机身布局。设置在机翼下侧的旋翼模组转动至与主机翼在同一平面上，与机翼上侧的旋翼模组的相对位置发生改变，实现了整机构型的重构。本发明通过机翼下侧的旋翼模组发生转动，将机翼下侧旋翼模组垂直面转化成升力面，增大了飞机水平飞行时主机翼的展弦比，增加了升阻比；降低了飞机垂向面积导致H构型尾座式飞机航向过稳定的缺点；使得尾座式飞机具有滑翔迫降功能。
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公开(公告)号：CN308203634S
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202330119531.2
申请日：2023-03-15
申请人： 浙江天骥博特智能科技有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：勘测车（一代）。
2.本外观设计产品的用途：用于地质地貌的勘测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。-
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公开(公告)号：CN308203635S
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202330119534.6
申请日：2023-03-15
申请人： 浙江天骥博特智能科技有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：勘测车（二代）。
2.本外观设计产品的用途：用于地质地貌的勘测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
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