公开(公告)号：CN106647771A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710059398.X

申请日：2017-01-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  邹超 ,  禹鑫燚 ,  张集汇 ,  朱峰 ,  朱熠琛

IPC: G05D1/02

Abstract: 多移动机器人的最小步编队方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的极点。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己在编队位置中的最终位置，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。

公开(公告)号：CN107506578A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710674217.4

申请日：2017-08-09

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  张强 ,  禹鑫燚 ,  张集汇 ,  陈志南 ,  汪涛 ,  郭永奎 ,  杨帆

IPC: G06F19/00 ,  H04L29/08 ,  H04W4/00

CPC classification number: H04L67/12 ,  H04W4/80

Abstract: 一种基于ARM的多通路无线数据通信处理的医疗健康临床监测系统，包括ARM处理器主控模块、蓝牙模块、射频模块、USB转串口模块、LCD显示模块、按键和报警模块。ARM处理器控制模块对接收到的来自外部蓝牙的数据包、外部射频设备RF的数据包、按键模块控制信息、客户端的控制信息进行自动识别、校验、匹配与重组，再将处理后的信息分别发送给对应的功能模块。使系统对各个通道的多种信息可以同时进行处理而不相互干扰，此外本系统的工作模式可以通过多种方式进行设置，并且本系统将处理后的指标数据发送给客户端进行存储、显示和共享，从而在医疗健康临床监测方面为医师提供相关人体生命信息的大数据，便于临床医师对不同阶段的临床病人制定合理的治疗方案。

公开(公告)号：CN107486858A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710668969.X

申请日：2017-08-08

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 禹鑫燚 ,  朱峰 ,  欧林林 ,  张集汇 ,  朱熠琛 ,  卢靓

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1671 ,  B25J9/1664

Abstract: 一种基于RoboDK的多机械臂协同离线编程方法，在RoboDK可视化界面中搭建多机械臂协同加工工作环境，根据实际工件处理需要确定协同运动类型并分配主从机工作任务，完成机械臂运动学分析并对指定的协同运动类型规划运动路径，结合RoboDK-API接口函数和规划好的运动路径编写协同工作程序，运行程序并检测碰撞与路径偏差情况输出相应数据，根据输出的数据处理碰撞和路径偏差从而调整规划的运动路径达到最优运行效果，最后编写后置处理器程序，生成多机械臂协同实际可执行代码。本发明大幅度拓展了RoboDK的功能，为机械臂离线编程领域的发展提供了新的技术方案，缩短了多机械臂协同加工的研发周期，极大提高了生产加工效率。

公开(公告)号：CN106647771B

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201710059398.X

申请日：2017-01-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  邹超 ,  禹鑫燚 ,  张集汇 ,  朱峰 ,  朱熠琛

IPC: G05D1/02

Abstract: 多移动机器人的最小步编队方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的极点。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己在编队位置中的最终位置，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。

公开(公告)号：CN107065859A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710078027.6

申请日：2017-02-14

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  邹超 ,  禹鑫燚 ,  张集汇 ,  朱峰 ,  朱熠琛

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0289 ,  G05D1/0291

Abstract: 多移动机器人的轨迹预测方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)求取稳定矩阵。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己未来的轨迹路线，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。