-
公开(公告)号：CN111308490B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010080571.6
申请日：2020-02-05
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于单线激光雷达的平衡车室内定位与导航巡回系统，包括服务器、上位机、传感器、运动控制器与运动执行器构成；首先，操作人员在服务器中输入目标点坐标；服务器将目标点坐标发送给上位机，上位机利用传感器信息完成平衡车自身定位与路径规划，上位机再将由路径规划出的期望角速度与期望线速度发送给运动控制器；运动控制器接收上位机发送的信息，并同时采集传感器信息，利用这些信息结合自抗扰控制的方法计算出运动执行器所需要的PWM波占空比，然后把PWM波发送给运动执行器；运动执行器接收到PWM波后，完成平衡车自平衡的同时驱动平衡车向目标点行驶；最终操作人员能在服务器看到地图与平衡车的实时位置、状态信息。
-
公开(公告)号：CN111399500B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010060834.7
申请日：2020-01-19
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种两轮自平衡车集中式编队控制方法，包括：计算跟随平衡车的理想位置信息；由跟随平衡车当前的实际位置信息和所述理想位置信息，计算跟随平衡车的位置误差；采用运动学控制器根据位置误差输出控制跟随机器人的理想线速度和理想角速度；若理想角速度旋转的角度与跟随平衡车实际旋转的角度相同则向跟随平衡车输出理想角速度；否则构建增量式PD控制器，根据采样时间内旋转的角度误差输出实际角速度至跟随平衡车；若按照理想线速度运行的坐标与跟随平衡车实际运行的坐标相同，则向跟随平衡车输出理想线速度；根据采样时间内运行的坐标误差输出实际线速度至跟随平衡车。本发明的实现平衡车保持队形的同时稳定运行。
-
公开(公告)号：CN111669158B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010424949.X
申请日：2020-05-19
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H03K17/567
摘要： 本发明公开了一种便携式的多功能开关电路，用于控制被控对象是否使能，该便携式的多功能开关电路包括按键开关、控制单元、供电单元和通电输出单元；供电单元用于为整个多功能开关电路供电；按键开关用于切换控制单元的运行状态；控制单元用于根据按键开关的动作切换运行状态，并根据运行状态向所述通电输出单元提供对应的电压；通电输出单元用于根据控制单元提供的电压改变工作状态，其中工作状态包括导通状态和断开状态，通电输出单元在导通状态下，被控对象为使能状态，通电输出单元在断开状态下，被控对象为未使能状态；本发明结构简单，携带方便，安全性高；并可以利用控制芯片来实现不同的工作状态，功能丰富。
-
公开(公告)号：CN112393728B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011145680.8
申请日：2020-10-23
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法，包括：取移动机器人本次运动的起点坐标和终点坐标，将连接起点坐标和终点坐标的线段离散成N个点；根据离散得到的N个点进行路径规划；根据路径规划后得到的路径中的控制节点控制移动机器人由起点坐标运动至终点坐标。本发明根据障碍物所在范围，采用A*算法和RRT*算法融合的方式，极大的降低了RRT*算法计算代价过高，且随机性过强的问题，有效加速路径规划，并且规划最优路径的可靠性高。
-
-
公开(公告)号：CN111669158A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010424949.X
申请日：2020-05-19
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H03K17/567
摘要： 本发明公开了一种便携式的多功能开关电路，用于控制被控对象是否使能，该便携式的多功能开关电路包括按键开关、控制单元、供电单元和通电输出单元；供电单元用于为整个多功能开关电路供电；按键开关用于切换控制单元的运行状态；控制单元用于根据按键开关的动作切换运行状态，并根据运行状态向所述通电输出单元提供对应的电压；通电输出单元用于根据控制单元提供的电压改变工作状态，其中工作状态包括导通状态和断开状态，通电输出单元在导通状态下，被控对象为使能状态，通电输出单元在断开状态下，被控对象为未使能状态；本发明结构简单，携带方便，安全性高；并可以利用控制芯片来实现不同的工作状态，功能丰富。
-
公开(公告)号：CN113413564B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110593625.3
申请日：2021-05-28
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种消防机器人火源定位及灭火控制方法，消防机器人的顶部等高度安装有两个热成像模组相机，消防机器人的一侧安装有水枪，并且水枪上安装有一个热成像模组相机。本发明基于像素点进行火源识别，相对于图像识别或目标检测而言，对火源的识别速度更快；并且在识别到火源以后根据消防机器人顶部的热成像模组相机进行火源粗定位，再根据水枪上的热成像模组相机进行火源精确定位，保证了对火源定位的准确性；最后在精确定位到火源后，考虑到水枪实际喷水路径调整火源在水枪对应的热成像图像中处于中间偏下位置，以保证实际灭火效果。
-
公开(公告)号：CN111546343B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010401801.4
申请日：2020-05-13
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。
-
公开(公告)号：CN112941122A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110204296.9
申请日：2021-02-23
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： C12P13/00 , C07C253/34 , C07C255/19 , C12R1/19
摘要： 本发明公开了一种(S)‑3‑氰基‑5‑甲基己酸的制备方法，以腈水解酶为生物催化剂，以异丁基丁二腈为底物，以水为反应介质，在25‑35℃、300‑400rpm条件下进行转化反应，反应结束后，获得转化液；转化液经离心、萃取、硅藻土处理、超滤和反渗透，获得(S)‑3‑氰基‑5‑甲基己酸浓缩液。本发明方法提取收率达到95％以上。利用该方法提取的(S)‑3‑氰基‑5‑甲基己酸直接用于加氢反应，加氢收率大于80％，远高于目前专利报道的加氢收率。本发明简便易操作，可应用于工业化合成普瑞巴林。
-
公开(公告)号：CN112083433A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010704463.1
申请日：2020-07-21
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法，包括：获取一帧激光雷达中每一个激光点的原始位姿数据；获取第一时间段内里程计的第一位姿数据；获取第二时间段内IMU的加速度数据以及IMU的Z轴的角速度数据；利用IMU的Z轴的角速度数据对原始位姿数据进行第一次除畸变；利用IMU的加速度数据对里程计的第一位姿数据进行补偿得到补偿数据；利用补偿数据对第一次除畸变后的数据进行第二次除畸变，得到激光雷达最终的除畸变数据。本发明能够准确的反应激光雷达运动情况，并且能够实现激光雷达去除畸变和状态估计解耦。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
19 条记录 (耗时 0.056 秒)
