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公开(公告)号：CN102794766A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210333298.9
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性灵巧机械手。包括结构相同的三个柔性手指、手腕、小臂、大臂和臂肩；三个柔性手指均布在手腕的上端盘，手腕的下端盘与小臂固连，小臂U型叉转动连接大臂的一端，大臂的另一端与臂肩的臂肩U型叉转动连接。本发明有手指关节、手腕关节、小臂关节、大臂关节和臂肩关节，增加了机械手的工作空间；采用气动柔性关节，能较好的实现机械手关节的运动，具有较好的灵巧性，操作灵活；先通过小臂关节、大臂关节和臂肩关节的粗定位，再通过手腕关节和手指关节的精确定位，实现快速和精确得夹取水下物体，具有较好的灵巧性。
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公开(公告)号：CN102806563A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210333407.7
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字型壳和三个相同的U型支架，“凸”字型壳长边侧面分别与三个U型支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U型支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字型壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字型壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字型壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。
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公开(公告)号：CN102813991A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210333282.8
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种凸轮分度式香味生成装置。包括转盘凸轮机构、香味混合输出机构、精油混合稀释机构、香味清洗机构、端盖、外壳和底座；转盘凸轮机构经精油混合稀释机构与香味混合输出机构连接，转盘凸轮机构、精油混合稀释机构和香味混合输出机构均同轴固定安装在外壳内，端盖、底座分别安装在外壳的上、下开口的端面上，转盘凸轮机构通过外壳侧面开有的孔与外壳外的香味清洗机构连接。本发明采用转盘加内嵌式凸轮机构，可实现多种气体的混合输出；设计了曲柄连杆机构和活塞的配合，既有利于密封，又容易进行香味的输出；香味清洗机构便于气体散发后残留气体的清除。本发明可根据人们不同需求，产生相对应的香味，缓解紧张情绪或者治疗相关疾病。
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公开(公告)号：CN102813991B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201210333282.8
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种凸轮分度式香味生成装置。包括转盘凸轮机构、香味混合输出机构、精油混合稀释机构、香味清洗机构、端盖、外壳和底座；转盘凸轮机构经精油混合稀释机构与香味混合输出机构连接，转盘凸轮机构、精油混合稀释机构和香味混合输出机构均同轴固定安装在外壳内，端盖、底座分别安装在外壳的上、下开口的端面上，转盘凸轮机构通过外壳侧面开有的孔与外壳外的香味清洗机构连接。本发明采用转盘加内嵌式凸轮机构，可实现多种气体的混合输出；设计了曲柄连杆机构和活塞的配合，既有利于密封，又容易进行香味的输出；香味清洗机构便于气体散发后残留气体的清除。本发明可根据人们不同需求，产生相对应的香味，缓解紧张情绪或者治疗相关疾病。
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公开(公告)号：CN102813952A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210333300.2
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
IPC: A61L9/14
Abstract: 本发明公开了一种电磁阀式香味生成装置。包括八个结构相同的香味散发装置、香味混成装置、槽形基座和气泵；槽形基座上端两侧的四个凹槽内分别安装香味散发装置，槽形基座上分别安装香味混成装置和气泵，香味混成装置中的八个香味进气口分别与各自香味散发装置中的香味出气口连接，香味混成装置与气泵的出气口连接，气泵上的进气口与大气相通。本发明采用超声波雾化的方法，使香水滴更小，使香味喷出的效果更佳；采用了混合气管，可以呈现单一香味或者多种香味的混合，而且还能够适时清除残余的香味；本发明机构紧凑，器件资源消耗少，成本低，且工作稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102806564A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210333771.3
申请日：2012-09-11
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种拟人灵巧手圆弧型基关节。包括第一直流电机、第二直流电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮、第五圆锥齿轮、第一轴、第二轴、U形托架、椭圆形框架、滑块和下掌指节。本发明采用内置式直流电机驱动,通过圆锥齿轮实现基节的侧摆和弯曲运动，运动平稳，传动精度高；可以绕着一点进行侧摆和弯曲运动，实现了两个自由度的分离的基关节，提高了机械手的灵巧性和控制，增大了机械手的抓取空间和稳定性。因此，本发明能够满足了机器人灵巧机械手基关节的性能。
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公开(公告)号：CN102794766B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210333298.9
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性灵巧机械手。包括结构相同的三个柔性手指、手腕、小臂、大臂和臂肩；三个柔性手指均布在手腕的上端盘，手腕的下端盘与小臂固连，小臂U型叉转动连接大臂的一端，大臂的另一端与臂肩的臂肩U型叉转动连接。本发明有手指关节、手腕关节、小臂关节、大臂关节和臂肩关节，增加了机械手的工作空间；采用气动柔性关节，能较好的实现机械手关节的运动，具有较好的灵巧性，操作灵活；先通过小臂关节、大臂关节和臂肩关节的粗定位，再通过手腕关节和手指关节的精确定位，实现快速和精确得夹取水下物体，具有较好的灵巧性。
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公开(公告)号：CN102806564B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210333771.3
申请日：2012-09-11
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种拟人灵巧手圆弧型基关节。包括第一直流电机、第二直流电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮、第五圆锥齿轮、第一轴、第二轴、U形托架、椭圆形框架、滑块和下掌指节。本发明采用内置式直流电机驱动,通过圆锥齿轮实现基节的侧摆和弯曲运动，运动平稳，传动精度高；可以绕着一点进行侧摆和弯曲运动，实现了两个自由度的分离的基关节，提高了机械手的灵巧性和控制，增大了机械手的抓取空间和稳定性。因此，本发明能够满足了机器人灵巧机械手基关节的性能。
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公开(公告)号：CN102806563B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210333407.7
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字形壳和三个相同的U形支架，“凸”字形壳长边侧面分别与三个U形支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U形支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字形壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字形壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字形壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。
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公开(公告)号：CN102813952B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210333300.2
申请日：2012-09-11
Applicant: 浙江理工大学
IPC: A61L9/14
Abstract: 本发明公开了一种电磁阀式香味生成装置。包括八个结构相同的香味散发装置、香味混成装置、槽形基座和气泵；槽形基座上端两侧的四个凹槽内分别安装香味散发装置，槽形基座上分别安装香味混成装置和气泵，香味混成装置中的八个香味进气口分别与各自香味散发装置中的香味出气口连接，香味混成装置与气泵的出气口连接，气泵上的进气口与大气相通。本发明采用超声波雾化的方法，使香水滴更小，使香味喷出的效果更佳；采用了混合气管，可以呈现单一香味或者多种香味的混合，而且还能够适时清除残余的香味；本发明机构紧凑，器件资源消耗少，成本低，且工作稳定可靠。
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