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公开(公告)号：CN112757279B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110077423.3
申请日：2021-01-20
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种名优茶采摘的采茶装置。技术方案是：两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：该装置包括机壳以及分别设置在机壳内用于采摘茶叶的夹爪机构、用于升降夹爪机构的曲柄摇杆‑凸轮驱动机构、用于摆动夹爪机构的抛洒机构、用于收集茶叶的收集盒、控制器；所述夹爪机构包括第一安装座、固定在第一安装座上的气缸、通过夹爪连接块可转动地铰接在气缸活塞杆上的两条爪臂、分别可转动地铰接在第一安装座与各爪臂之间的爪臂连杆、设置在爪臂上的传感器。该装置通过两个可调控的直线电机和旋转电机复合驱动输出，基于机器人运动学分析，实现运动轨迹合成，实现仿人手智能茶叶嫩芽采摘作业，并具有采摘速度快、采摘质量好的特点。
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公开(公告)号：CN110402681B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910614103.X
申请日：2019-07-09
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明涉及林果采收机械技术领域。目的是提供一种梳刷式林果采摘机，该采摘机直接作用于林果，能够有效采摘柔性挂果枝条上的林果，并且能够适应不同的采摘高度，具有采摘效果好，工作效率高，结构简单，操作方便的特点。技术方案是：一种梳刷式林果采摘机，其特征在于：该采摘机包括依次连接的动力装置、传动装置和梳刷装置；所述梳刷装置包括梳刷组件以及设置在传动装置与梳刷组件之间的固定组件；所述动力装置为电动机；所述传动装置包括依序连接的钢丝软轴、末端传动轴以及若干顶端传动轴；所述钢丝软轴通过减速器与电动机的电机轴固定连接；所述末端传动轴外部套设有末端采摘杆；所述顶端传动轴外部套设有连接齿轮箱的顶端采摘杆。
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公开(公告)号：CN113761730B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110997523.8
申请日：2021-08-27
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及到利用优化算法来解决茶园中耕机构的轨迹综合任务领域。技术方案是：一种基于改进差分的茶园四杆中耕机构多目标点轨迹综合方法，依次包括以下步骤：第1步：选取耕作目标轨迹，对该轨迹进行离散化处理，得到若干综合目标轨迹点；第2步：利用机构学的知识表达出四杆中耕机构连杆轨迹发生点处(耕作刀具尖点)的位置函数；第3步：表达出轨迹综合任务的综合目标函数；第4步：利用Matlab结合所述第3步对所述改进的差分算法进行编程；第5步：运行程序，得到所求机构的尺寸参数，并通过仿真验证所设计机构在特定点处的发生轨迹。该方法应能大大提高利用优化法解决非计时多目标点轨迹综合机构问题的求解速度和精度。
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公开(公告)号：CN115316114B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211007346.5
申请日：2022-08-22
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01D45/00
摘要： 本发明涉及一种农业机器人。目的是提供一种基于双目三维视觉定位的水培叶菜采收机器人；该机器人应能在温室大棚内对水培叶菜进行准确定位并实现全自动采收作业，以提高水培叶菜采收过程工作效率，且能降低水培叶菜叶片损伤率，还具有单次采收容量大、收集摆放归整、有利于叶菜规模化采收以及后续装箱的特点。技术方案是一种基于双目三维视觉定位的水培叶菜采收机器人，包括配有行走组件和收集框的机架以及控制器；其特征在于：该水培叶菜采收机器人还包括可前后运动地定位在机架上且带动采收平台的采收平台升降机构以及安装在采收平台上的叶菜止倾机构、叶菜采收机构、叶菜分离机构。
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公开(公告)号：CN116215975A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310273827.9
申请日：2023-03-15
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明属于无人化植物工厂配套用的蔬菜装箱设备领域。目的是提供一种基于不完全齿轮组的无人化植物工厂的叶菜装箱机；该机器能够完成对流水线上不规律的蔬菜包进行分流并装箱、将蔬菜箱传送到装箱位置并调整态装箱后传送回原位置。技术方案是：一种面向无人化植物工厂的水培叶菜装箱机，其特征在于：该装箱机包括蔬菜包分流机构、蔬菜包拾取机构，蔬菜箱位置调整机构。
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公开(公告)号：CN114631447B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210246200.X
申请日：2022-03-14
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01G9/08
摘要： 本发明涉及农机技术领域。目的是提供一种温室移栽用多行可变行株距的接苗盒装置，该装置可避免在移栽钵苗时出现卡苗、破坏苗基质的现象，并可适用于24爪移栽机，具有结构简单、输送速度快、投苗精度高的优点。技术方案是：一种温室移栽用多行可变行株距的接苗盒装置，其特征在于：包括机架以及安装在机架上以输送钵苗的第一移栽工位和第二移栽工位；所述第一移栽工位和第二移栽工位均包括沿左右方向水平布置的横向导轨、可滑动地定位在横向导轨上的若干接苗盒以及固定在横向导轨上并驱动接苗盒运动以调节接苗盒横向位置的横向驱动机构；各接苗盒结构相同，相邻两接苗盒之间通过连接绳相互连接。
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公开(公告)号：CN114631447A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210246200.X
申请日：2022-03-14
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01G9/08
摘要： 本发明涉及农机技术领域。目的是提供一种温室移栽用多行可变行株距的接苗盒装置，该装置可避免在移栽钵苗时出现卡苗、破坏苗基质的现象，并可适用于24爪移栽机，具有结构简单、输送速度快、投苗精度高的优点。技术方案是：一种温室移栽用多行可变行株距的接苗盒装置，其特征在于：包括机架以及安装在机架上以输送钵苗的第一移栽工位和第二移栽工位；所述第一移栽工位和第二移栽工位均包括沿左右方向水平布置的横向导轨、可滑动地定位在横向导轨上的若干接苗盒以及固定在横向导轨上并驱动接苗盒运动以调节接苗盒横向位置的横向驱动机构；各接苗盒结构相同，相邻两接苗盒之间通过连接绳相互连接。
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公开(公告)号：CN113575124A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111018010.4
申请日：2021-08-30
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明属于农业装备技术领域。技术方案是：一种双行蓝莓采摘装置，其特征在于：包括机架、对称设置以采摘蓝莓果实的两组采收机构、安装在机架上并分别驱动两组采收机构进行位置调节的两组移动机构、固定在机架上且设置在两组采收机构之间以接收和输送蓝莓果实的输送机以及固定在机架上且位于输送机出口端以收集蓝莓果实的收纳盒；所述移动机构包括用于驱动采收机构竖直活动的竖直移动组件以及用于驱动采收机构水平活动的水平移动组件；所述采收机构包括可做旋转运动以轮流勾取蓝莓果实的若干组勾取组件以及安装在移动机构上并驱动各勾取组件同步旋转的收集组件。该装置应能对不同高度的蓝莓果实进行采摘，并具有自动化程度高、采摘效率高的特点。
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公开(公告)号：CN113079822A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110311782.0
申请日：2021-03-24
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种果实采摘机械。目的是提供一种效率高、结构简单、可靠性强、可同步实现采摘和筛选的枸杞采收分选一体机。技术方案是：一种枸杞采收分选一体机，包括机架以及设置在机架下端的行走机构；其特征在于：所述机架的中部配有筛选机构，机架上部设有振动机构，机架后侧配有驱使振动机构上下位移的升降机构；所述振动机构包括可竖直往复运动以拍打枸杞树枝的多个振动杆以及通过传动机构驱动振动杆的第一振动电机；所述筛选机构包括对采集的枸杞进行去杂的第一筛选机构，以及对去杂后的枸杞进行大小分级的第二筛选机构；所述升降机构包括供振动机构竖直移动的导轨、驱使振动机构沿导轨移动的丝杆组件以及驱动丝杆组件的升降电机。
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