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公开(公告)号：CN115248093A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210031587.7
申请日：2022-01-12
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本发明涉及质心测量技术领域，具体涉及一种基于多目相机的质心动静态结合测量方法，本发明通过对被测件悬挂时静止状态和运动状态的测量与分析，建立数学模型并解算出质心坐标，通过确定被测件所受的重力作用线的方向并确定被测件摆动时摆线的长度，基于多目视觉即采用多视图几何原理确定出质心在被测件中的坐标，本发明所提供的方法在装配工位实现测量，避免了被测件吊装两次的问题，同时，结构相对简单，节约硬件成本和研发周期。
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公开(公告)号：CN113406005A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110588864.X
申请日：2021-05-28
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G01N21/17
摘要： 本发明公开了一种正弦相位调制激光干涉仪探测气固界面声波的解调方法，属于干涉测量技术领域，包括对被测点振动有关的相位差进行带通滤波后即可得到气固界面声波。本发明能够准确计算载波相位调制度和相位延迟，该算法通过载波相位延迟估计算法得到θc和通过相位调制深度估计算法得出调制深度C，利用载波相位延迟和相位调制深度对正交干涉信号对进行预归一化处理，显著减少了由于相位调制深度和载波相位延迟引起的解调结果的非线性误差。
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公开(公告)号：CN110716202A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911009693.X
申请日：2019-10-23
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G01S15/34
摘要： 本发明涉及一种基于重采样的调频连续波声呐测距方法及装置，所述测距方法包括：通过超声信号发生模块产生非线性调频连续电磁波，利用功率放大模块将非线性调频连续电磁波进行功率放大，分别驱动水下超声波发射换能器和气室中超声波发射换能器；分别利用水下接收换能器和气室中接收换能器接收两路返回来的调频连续超声波；接收回来的两路调频连续超声波信号再与原始的激励信号进行混频、带通滤波，得到两路频率不同的窄带信号；以气室中超声波信号为触发信号，对水下超声波信号进行过零采样；对于重新采样后的再做频谱分析，提取出主频，即可换算出水下的被测距离。本发明可以保证声呐测距探测的安全性，提高测距准确性。
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公开(公告)号：CN118789458A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410782141.7
申请日：2024-06-18
申请人： 浙江理工大学 , 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明提供基于梯度下降法的圆柱形磨削工具坐标系最优化标定方法，涉及机器人磨削技术领域，方法包括：首先获得空间中触针针尖在机器人基坐标系下位置信息，再用机器人带动磨削工具以不同位姿接触触针针尖并记录此时机器人关节角，利用SolidWorks软件获得初始工具矩阵、针尖在机器人基坐标系下位置信息和关节角求得工具坐标系下触针针尖的位置信息，并计算出预测打磨轮半径，并结合真实打磨轮半径计算均方根误差，使用以均方根误差的值作为损失函数的梯度下降法进行更新工具矩阵。通过使用本发明提出的工具标定方法后，均方根误差相比于标定前从22.3546mm降至0.0694mm，本发明所提方法步骤简单，操作方便，无需借助额外昂贵设备。
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公开(公告)号：CN113820070B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111114359.8
申请日：2021-09-23
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G01M1/10
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉和扭摆法的刚体转动惯量测量方法，涉及转动惯量测量技术领域，包括：标定扭摆台扭簧刚度系数k；在扭摆台的载物圆盘侧面放置竖直标记线作为特征点族，经高分辨率工业相机成像于光电检测单元；对采集到的扭摆台图像信息进行图像预处理，得到被测主体轮廓；提取每一个轮廓的像素点集，得到优化后的被测主体轮廓，对所述优化后的轮廓进行拟合，返回标记点坐标；根据标记点坐标通过坐标变换计算实际运动位移；绘制扭摆曲线；计算转动惯量，解决了现有技术中提出的在需要高精确测量的场景下，传统的机械测量方法测量伴随着设备昂贵且体积庞大、操作复杂且使用场景较窄的问题。
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公开(公告)号：CN112698312B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202011421454.8
申请日：2020-12-08
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G01S11/14
摘要： 本发明公开了一种基于重采样非线性调频连续波的港口测距装置，所述漂浮筒内底部固定连接有定位机构，所述漂浮筒内在定位机构顶部固定连接有测距机构，所述漂浮筒底部外部固定连接有转向机构中部，所述漂浮筒底部固定连接有移动机构。该基于重采样非线性调频连续波的港口测距装置，能够通过超声波发生器和超声波接收器达到声波测距的目的，同时功率放大器能够将声波信号放大，达到远距离测距的目的，且信号反射器能够及时将测距的信息上传，达到测距目的，从而便于协调；通过第二电机启动带动第一转杆转动，在第一齿轮和第二齿轮的配合下带动第二转杆转动，从而在螺旋桨的转动下带动测距装置移动，达到灵活使用的目的。
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公开(公告)号：CN113406005B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110588864.X
申请日：2021-05-28
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G01N21/17
摘要： 本发明公开了一种正弦相位调制激光干涉仪探测气固界面声波的解调方法，属于干涉测量技术领域，包括对被测点振动有关的相位差进行带通滤波后即可得到气固界面声波。本发明能够准确计算载波相位调制度和相位延迟，该算法通过载波相位延迟估计算法得到θc和通过相位调制深度估计算法得出调制深度C，利用载波相位延迟和相位调制深度对正交干涉信号对进行预归一化处理，显著减少了由于相位调制深度和载波相位延迟引起的解调结果的非线性误差。
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公开(公告)号：CN116519209A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310380607.6
申请日：2023-04-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种不规则外形产品转动惯量测量方法，包括：通过深度相机采集扭摆测量系统的载物台与不规则外形产品的点云信息；预处理所述点云信息；计算在相机坐标系下的载物台扭摆中心轴与被测不规则外形产品的坐标轴；计算出在相机坐标系下被测不规则外形产品各个轴与载物台扭摆中心轴的夹角、不规则外形产品质心到扭摆载物台中心轴的距离；对不规则外形产品进行不低于6次不同位姿测量，利用平行轴定理和旋转轴定理解算出不规则外形产品绕其自身坐标轴的转动惯量与惯性积。
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公开(公告)号：CN115393403A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211114960.1
申请日：2022-09-14
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种融合多组双目视觉系统的管径测量方法、装置及设备，属于工业管道测量技术领域，方法包括：利用点状激光光源对被测管道外表面进行标记，并通过多组双目摄像机获取管道的原始图像；对原始图像进行预处理操作，并提取出由点状激光标记的特征点；将特征点通过匹配算法，实现一组双目摄像机图像中同名特征点的匹配，并根据双目视觉测量原理实现特征点的三维重建，进而获得多组点云；基于点云之间的隐式关系，实现多组点云之间的坐标配准，即将所有点云统一到一个坐标系下；根据点云配准结果，拟合空间圆计算，获取所述管道的管径。本方案能够解决目前的检测方法和系统测量精度不足，无法实现在线测量，结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN113175867B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110562435.5
申请日：2021-05-24
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G01B9/02
摘要： 本发明公开了一种正弦相位调制激光干涉仪及载波生成、信号解调方法，其利用高频声波使气液界面生成高频的液体表面声波，将零差干涉仪的参考光入射到气液界面，高频的液体表面声波对参考光相位进行调制，实现零差干涉信号相位载波生成；可解决现有PGC解调方法需要对零差干涉仪的参考臂实现高频正弦相位调制，而实现高频的正弦相位调制需要昂贵器件的问题。本发明采用基于实时归一化的Arctan解调算法消除液体表面低频毛细波引起的载波相位延迟以及电声换能器功率起伏引起的载波调制深度变化对解调结果的影响。
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