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公开(公告)号：CN114750231B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切
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公开(公告)号：CN114747776B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN114750231A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切刀机构作曲线运动，切削浪费少，同时控制实现也较为简单。
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公开(公告)号：CN114747776A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN115755911A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211461681.2
申请日：2022-11-17
申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于曲线查找算法的AGV路径规划方法，该路径规划方法使用一种曲线查找算法可在混合环境中对AGV进行弯道路径规划操作。从室内、农业、道路航路点检索水平弯曲的道路信息，该路径描绘为一组由直线连接的航路点。计算航路点的多个曲线半径，并计算出平均曲线半径；得到曲线半径值、平均曲线半径后，构建弯道限速数据库，然后将其与弯道速度限制一起输入到曲线查找算法MPC预测模型中，用来预测AGV的未来动作控制直至其控制结果达到预测范围值；当车辆接近弯道时，预测模型会降低车辆的速度。与现有技术相比，本发明使用通过曲线查找算法，使得AGV在混合场景中的弯道部分能够稳定工作。
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公开(公告)号：CN115294036A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210875590.7
申请日：2022-07-21
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法，主要包括自由旋转的三目摄像机的标定、图像预处理和图像的目标检测，三目摄像机的标定包括求取摄像机的内部参数、外部参数、摄像机之间参数和旋转相机的位姿参数；图像的预处理主要是对采集的图像进行增强和匹配操作，将未遮挡的轮廓提取出来，采用最小二乘法和牛顿插值法相结合，对已用的轮廓进行线性拟合，最大程度上还原双孢菇的轮廓；图像的目标检测主要是对不规则的双孢菇椭圆形轮廓进行面积的数值积分运算，与双孢菇可采摘面积值比较大小。与现有技术相比，本发明使用的线性拟合克服了拟合极值不在整数段上的不合理现象，提升了轮廓还原的程度和目标检测的精度，适用于双孢菇的采摘系统。
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公开(公告)号：CN116526007A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310503799.5
申请日：2023-05-06
申请人： 淮安纷云软件有限公司 , 淮阴工学院
IPC分类号： H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/633 , H01M10/635 , H01M10/615 , H01M10/48 , H01M10/42 , H01M10/657
摘要： 本发明公开了一种车用启动锂电池系统及其热管理方法，包括电池包、系统后台和远程用户操作模块；电池包包括电芯、电池管理系统及加热膜；电池管理系统设有主控模块、电芯温度监测模块、环境温度监测模块、电池信息采集模块和无线通讯模块；电芯温度监测模块和环境温度监测模块采集电芯温度和环境温度；电池信息采集模块用于获取电池特性参数；主控模块通过获取电芯温度监测模块、环境温度监测模块、电池信息采集模块和系统后台的数据信息，采用电池智能加热算法预测模型，得到不同工作模式下最适运行温度，控制充放电及加热膜加热。与现有技术相比，本发明实现车用启动锂电池充放电热管理，提高锂电池的启动性能和使用寿命。
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公开(公告)号：CN115342805A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210733489.8
申请日：2022-06-27
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明提供了一种高精度机器人定位导航方法及系统，高精度机器人定位导航系统由机器人底盘以及地面辅助装置组成。机器人底盘包括机器人控制系统、移动通信模块以及定位导航系统。定位导航系统由前后相机以及惯性传感器组成，相机获取地面辅助装置的信息，惯性传感器获取机器人的位置信息。前后相机同时循线，纠正机器人的左右行驶偏差；在地面辅助装置中的位置校正标识点处，机器人进行视觉‑惯性信息融合，校准机器人的位置。本发明即通过前后相机同时循线，纠正左右偏差，在有位置校正标识点时，进行视觉‑惯性信息融合，校准机器人的位置，提高机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN114742805A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210427178.9
申请日：2022-04-22
申请人： 淮阴工学院 , 卓弢机器人盐城有限公司
摘要： 本发明公开了一种蘑菇图像数据采集预处理方法、装置及存储介质，其中方法通过控制图像采集装置从苗床的一端匀速移动至另外一端，采集获得一定数量的蘑菇图像，并对蘑菇图像进行霍夫找圆，识别蘑菇的类圆形的菌盖。并通过计算找出的圆心与对应的蘑菇菌盖边缘识别的边缘点集中各点的平均距离D，以及圆心与边缘点集各点的距离与平均距离的平均偏差S，获得找出的圆与蘑菇轮廓的拟合度剔除拟合度不在设定阈值内的圆，以排除由于过拟合而产生的实际不存在的圆，提高找圆的准确度，从而提高了对蘑菇的圆形菌盖识别轮廓标引的准确度，将预处理后的图像数据打包存储于存储介质中，便于后续算法模型训练建立使用，节约时间、人力和物力。
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