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公开(公告)号：CN114723732B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210439052.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 江苏淮香食用菌有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06V10/44 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇表面瑕疵检测方法、装置及存储介质。其中方法包括如下步骤：S1：环绕杏鲍菇至少一周进行视频采集，将视频解析成杏鲍菇图像帧序列；S2：提取获得的杏鲍菇图像帧中的前景目标；S3：搭建包括生成器及鉴别器的条件生成对抗网络，将提取的前景目标分别输入到生成器和鉴别器中生成标准杏鲍菇轮廓图像；S4：从前景目标中提取原始杏鲍菇轮廓图像；S5：将标准杏鲍菇轮廓图像和原始杏鲍菇轮廓图像进行和差运算，获得杏鲍菇瑕疵位置。上述方法，通过机器视觉代替人工检测，提高了杏鲍菇的检测效率，并采用生成对抗网络生成标准的杏鲍菇轮廓，实现对形态各异、瑕疵形状多变的杏鲍菇等杏鲍菇的瑕疵位置检测。
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公开(公告)号：CN114723732A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210439052.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 江苏淮香食用菌有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇表面瑕疵检测方法、装置及存储介质。其中方法包括如下步骤：S1：环绕杏鲍菇至少一周进行视频采集，将视频解析成杏鲍菇图像帧序列；S2：提取获得的杏鲍菇图像帧中的前景目标；S3：搭建包括生成器及鉴别器的条件生成对抗网络，将提取的前景目标分别输入到生成器和鉴别器中生成标准杏鲍菇轮廓图像；S4：从前景目标中提取原始杏鲍菇轮廓图像；S5：将标准杏鲍菇轮廓图像和原始杏鲍菇轮廓图像进行和差运算，获得杏鲍菇瑕疵位置。上述方法，通过机器视觉代替人工检测，提高了杏鲍菇的检测效率，并采用生成对抗网络生成标准的杏鲍菇轮廓，实现对形态各异、瑕疵形状多变的杏鲍菇等杏鲍菇的瑕疵位置检测。
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公开(公告)号：CN116503553A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310436658.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G06T17/00 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和扩散模型的三维重建方法及装置，三维重建方法包括双目相机标定；利用标定好的双目相机采集待重建物体图像，得到左目相机拍摄图像Imagel和Imager；对图像Imagel和Imager进行畸变矫正和立体校正处理，得到图像Il和Ir；对图像Il和Ir采用半全局块匹配算法计算视差值，构建视差图，并计算出粗略深度图Imaged；构建扩散模型，利用训练数据集对扩散模型进行训练；将粗略深度图Imaged输入到预训练好的扩散模型Modeld中，得到精确深度图Id；根据精确深度图Id，通过坐标系变换得到三维点云模型。本发明三维重建效率高，效果好。
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公开(公告)号：CN114747776B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN115909318A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211618280.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC: G06V20/64 , G06V10/147
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法，包括：双目相机标定；利用双目相机采集蘑菇图像，得到左摄像头拍摄图像imagel和右摄像头拍摄图像imager；进行图像预处理，得到左视图像Il和右视图像Ir；分别对左视图像Il和右视图像Ir进行距离估计操作，得到左视图视角下的蘑菇直径d1l和右视图视角下的蘑菇直径d2r；对左视图像Il和右视图像Ir进行双目测量操作，通过轮廓特征提取、立体匹配、深度计算操作，得到蘑菇轮廓关键点的三维坐标，根据轮廓关键点计算出蘑菇直径d3；计算三个测量值d1l、d2r、d3的几何平均数，几何平均数即最终的蘑菇直径测量值。本发明具有较高的测量精度及稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116423521A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310567176.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 淮阴工学院
Abstract: 本发明公开了一种菇篮搬运机器人系统及搬运方法，本蘑菇搬运机器人系统包括菇篮搬运机器人底盘、升降模块、采集模块及辅助装置，其中底盘包括主控模块、定位导航模块、数据处理模块和通讯模块；升降模块包括电机、超声波传感器和相机；采集模块设有三个任务区；辅助装置包括地面辅助线、地面辅助二维码、菇篮中心标签及地面中心标签。菇篮搬运机器人通过通讯模块获取采集模块的状态信息，采用获取数据模块的解析数据和定位导航模块的采样数据进行对应路段的直线修正和曲线修正的方式进行定位和航迹修正，配合通讯模块接收的信息以及控制升降模块精确感知周围环境、识别菇篮位置和状态对菇篮进行码放。
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公开(公告)号：CN114750231A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切刀机构作曲线运动，切削浪费少，同时控制实现也较为简单。
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公开(公告)号：CN114747776A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN114750231B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
Applicant: 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切
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公开(公告)号：CN117069019A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310924948.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 淮阴工学院
Abstract: 本发明公开了一种面向层架式种植的蘑菇采摘小车智能升降系统及控制方法，该升降系统由升降装置，采摘小车和多层架平台组成。其中升降装置包含钢架导轨、承重平台以及底盘。钢架导轨包括绝对值编码器，传动滑车链、传动滑车轮以及曳引电机，承重平台上包括第一红外管、第二红外管、接触开关、摄像头以及电磁感应锁，底盘包括主控模块、电源模块、驱动电机以及车轮。当主控模块先后接收到接触开关被挤压后发出的第一、第二接触信号后，主控模块通过信号交接与数据处理对层架平台进行上升下降控制。通过上述系统及其控制方法可实现蘑菇采摘小车的智能升降，能够安全且准确的将采摘小车升降至相应层架，极大程度地提高了农业采摘效率。
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