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公开(公告)号：CN107817086A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710831621.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人运行阻力测试系统，该测试系统包括有：运动控制模块、拉力采集模块、控制台；运动控制模块通过拉力采集模块与水下机器人连接，用于控制水下机器人在竖直方向进行匀速运动；拉力采集模块，与控制台通讯连接，用于采集水下机器人所受的拉力值，并将拉力值发送至控制台；控制台用于输送控制指令至运动控制模块，以控制运动控制模块带动水下机器人按照预设的速率做匀速运动，还根据拉力值计算水下机器人的运行阻力值。本发明提供的水下机器人运行阻力测试系统，能够可靠地测量水下机器人在运行时所受的运行阻力，即流体阻力。
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公开(公告)号：CN107807577A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711125574.1
申请日：2017-11-14
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/24024
Abstract: 本发明提供一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法，其中所述设备包括：喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。本发明可有效控制机器人的运动速度和方向。
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公开(公告)号：CN106908259A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710022059.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，在机器人的内部布置用以使机器人实现上浮或下潜运动的垂直推进装置，单螺旋桨垂直推进器以螺旋桨正反转的方式实现机器人的上浮或下潜运动；在机器人的内部布置用以使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动的水平推进装置，至少一个水平喷射泵产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性和灵活性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，便于维修和维护，使能够满足在油浸式变压器内部检测任务的需要。
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公开(公告)号：CN106771741A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159581.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/003
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN207882698U
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201721516840.9
申请日：2017-11-14
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供一种机器人喷射驱动控制设备，其中所述设备包括：喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。本实用新型可有效控制机器人的运动速度和方向。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206440784U
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201621377880.5
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
Abstract: 本实用新型公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本实用新型的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN118269272A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211708444.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种提高湿插拔连接器用氟硅橡胶皮囊撕裂强度的硫化工艺，属于湿插拔连接器的插孔组橡胶皮囊技术领域。该工艺将氟硅橡胶混炼胶在炼胶机胶辊上返炼出片后，剪成胶条缠绕在模芯表面，模芯放入模具型腔中，上模注胶口处放置加料罐，将适量的混炼胶投入其中并放置到平板硫化机上进行预热，硫化过程注意控制好加压速度、加压压力及加压时间、注意保证保压压力及保压时间，保压后冷却模具，缓慢启模，取出橡胶皮囊，然后放置到鼓风干燥箱内进行二次硫化，最终形成高质量的氟硅橡胶皮囊制品。采用本发明方法操作方便，适用范围广，能适合各种氟硅橡胶及其他极性橡胶需要硫化高撕裂强度、强耐油、强耐酸碱试剂且质量稳定的薄壁橡胶制品的场合。
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公开(公告)号：CN114228959B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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公开(公告)号：CN111290414A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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公开(公告)号：CN109991892A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711485493.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉一种变压器内部检测机器人控制系统及控制方法，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。方法包括机器人远程控制端输出控制指令给机器人本体控制系统，机器人本体控制系统控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的状态信息和变压器内部环境图像并上传给机器人远程控制端，实现机器人对变压器内部的故障勘察。本发明可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。
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