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公开(公告)号：CN117315048B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311560281.1
申请日：2023-11-22
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 李兵
摘要： 本申请公开了一种车载相机的外参自标定方法。该方法包括：获取车辆上任意两个相机对应采集的两个原始图像；对两个原始图像进行消失点检测和特征点检测，得到两个原始图像中的消失点和特征点；对两个原始图像中的消失点进行匹配操作得到两个图像中匹配的消失点对，基于消失点对确定消失点对对应的消失点残差方程；对两个原始图像中的特征点进行匹配操作得到两个图像中匹配的特征点对，基于特征点对确定特征点对对应的特征点残差方程；对消失点对对应的消失点残差方程和特征点对对应的特征点残差方程所形成的优化方程组进行优化求解，得到任意两个相机的外参。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请提高了相机外参标定的精准度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117911521A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311535260.4
申请日：2023-11-16
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种相机外参标定方法、电子设备以及存储介质，相机外参标定方法包括对至少两个图像进行标记物检测，得到至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置；获得至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿；基于标定板车辆坐标系位姿和至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，得到至少两个图像中标记物的角点在车辆坐标系下的位置；基于至少两个图像中标记物的角点在车辆坐标系下的位置和至少两个图像中标记物的角点在至少两个图像中的位置，利用预设残差方程进行优化，得到相机外参，以实现标定；本申请中的方案，利用至少两个相机的共视区域，联合优化标定板外参和相机外参，操作简单，提高标定效率。
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公开(公告)号：CN117315048A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311560281.1
申请日：2023-11-22
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 李兵
摘要： 本申请公开了一种车载相机的外参自标定方法。该方法包括：获取车辆上任意两个相机对应采集的两个原始图像；对两个原始图像进行消失点检测和特征点检测，得到两个原始图像中的消失点和特征点；对两个原始图像中的消失点进行匹配操作得到两个图像中匹配的消失点对，基于消失点对确定消失点对对应的消失点残差方程；对两个原始图像中的特征点进行匹配操作得到两个图像中匹配的特征点对，基于特征点对确定特征点对对应的特征点残差方程；对消失点对对应的消失点残差方程和特征点对对应的特征点残差方程所形成的优化方程组进行优化求解，得到任意两个相机的外参。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请提高了相机外参标定的精准度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115578468A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211158526.3
申请日：2022-09-22
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 李兵
摘要： 本申请涉及一种外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取同一场景中相机采集的像素图像和雷达采集的三维点云；根据所述像素图像确定第一消失点，以及根据所述三维点云确定第二消失点；根据所述第一消失点和所述第二消失点，确定所述第一消失点与所述第二消失点相互匹配的消失点对；根据所述消失点对确定所述雷达和相机的目标外参。该方法不用标定工具辅助进行标定，可实现在线标定雷达和相机的外参，同时可提高外参标定的鲁棒性和精准度。
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公开(公告)号：CN116721162A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310532193.4
申请日：2023-05-11
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请提供一种雷达和相机的外参标定方法、电子设备及存储介质，雷达和相机的外参标定方法包括：将三维点云物体检测框投影至二维平面得到相应的二维点云物体检测框；对二维图像物体检测框和二维点云物体检测框进行匹配得到至少一个物体匹配对；将物体匹配对中二维图像物体检测框相应的二维图像进行处理得到变换图像；将物体匹配对中二维点云物体检测框相应的点云投影至变换图像中，以获得投影结果，并进行外参优化操作得到优化结果；响应于优化结果满足预设优化条件，确定目标外参。本申请通过对原始图像进行二维感知，对原始点云进行三维感知，进行物体信息提取，耗时少，实时性强，通过至少一个物体匹配对进行外参优化，有效避免局部优化。
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公开(公告)号：CN117058244A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310870627.1
申请日：2023-07-14
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多相机标定的可视化评估方法及相关设备。方法包括：在目标道路上每间隔预设帧数获取一张目标图像，直至获取目标数量张所述目标图像；分别将目标数量张所述目标图像转换为目标数量组世界坐标系下的目标3D点云；将目标数量组所述目标3D点云进行合并，得到所述目标道路对应的目标点云图；根据所述目标点云图对所述目标车辆的周视多相机进行评估。本发明提供的基于多相机标定的可视化评估方法可以自动评估车辆的周视相机的在线标定精度，为用户行车安全带来了保障。
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公开(公告)号：CN115690224A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211215033.9
申请日：2022-09-30
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 李兵
摘要： 本申请公开了一种雷达和相机的外参标定方法、电子设备及存储介质，雷达和相机的外参标定方法包括提取特定物体在预设时间段内的至少一个图像分割区域和至少一个点云分割区域，预设时间段中任一时刻处的一帧图像被语义分割出一个特定物体的图像分割区域，一帧点云被语义分割出一个特定物体的点云分割区域，依据基于初始外参确定的外参目标空间中的每一外参，将至少一个点云分割区域相应投影到图像所在平面，得到每一外参的至少一个特定物体的投影重叠率，依据得到的投影重叠率，从外参目标空间中确定目标外参，实现标定。本申请的方案适用于自动驾驶车辆的在线标定，无需依赖其他标定设备，操作简单，标定精度高。
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公开(公告)号：CN117495974A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311357857.4
申请日：2023-10-18
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种雷达和相机的外参标定方法、电子设备及存储介质，雷达和相机的外参标定方法包括依据初始外参，将至少一个雷达区域投影到目标图像上，得到至少一个雷达区域和至少一个图像区域之间匹配的至少一个区域对；依据基于初始外参所确定的外参目标空间中每一外参，将至少一个区域对进行投影，得到每一外参对应的至少一个投影包含率，其中至少一个投影包含率中的一个投影包含率对应至少一个区域对中的一个区域对，并表示该区域对中的雷达区域投影到相应的图像区域中的匹配度；依据每一外参对应的至少一个投影包含率，从外参目标空间中确定目标外参；本申请中的方案，不依赖特定的标定设备，无需人工干预，操作简单，并且标定精度高。
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公开(公告)号：CN114966576A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210490635.9
申请日：2022-05-07
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 李兵
摘要： 本申请涉及一种基于先验地图的雷达外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取先验地图以及待标定雷达的点云数据，先验地图通过目标雷达得到，待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；对先验地图和第一雷达的点云数据进行点云配准，得到目标雷达和第一雷达之间的至少两个变换关系；根据至少两个变换关系，分别将先验地图投影至第一雷达所在的坐标系，得到与至少两个变换关系各自相匹配的虚拟雷达点云；基于与至少两个变换关系各自相匹配的虚拟雷达点云，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，得到雷达外参标定结果。采用本方法能够通过先验地图来创造待标定雷达中雷达之间的视场重叠区域，提高雷达外参标定精度。
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