公开(公告)号：CN110842924A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911161054.5

申请日：2019-11-24

Applicant: 深圳华数机器人有限公司 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 夏亮 ,  熊清平 ,  周盈 ,  柯万宇 ,  关山 ,  林希宁 ,  莫奕举 ,  文佳雄 ,  蔡松明 ,  李杰

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

Abstract: 一种用于协作化机器人的单芯异构控制系统，包括服务器、无线网络传输模块和协作化机器人群组；通过无线网络将服务器与各组协作化机器人统一连接，共用同一服务器中的主控制模块和数据库，同时在各组协作化机器人中设置独立的计算模块，用于对相应的协作化机器人的感知模块进行数据计算，并传输至服务器中进行统一存储和计算，在生成相应的控制指令，对各组协作化机器人进行相应的控制，避免传统的异构机器人控制系统中每个机器人均需要独立的服务器控制，在将独立的服务器与主控服务器连接，进行协同控制，使得整个控制系统构建成本高，而且控制的延迟性也较高的问题。

公开(公告)号：CN110842925A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911161059.8

申请日：2019-11-24

Applicant: 深圳华数机器人有限公司 ,  武汉华中数控股份有限公司 ,  广东省智能制造研究所 ,  深圳市烨嘉为技术有限公司

Inventor： 周盈 ,  夏亮 ,  钟震宇 ,  刁思勉 ,  熊清平 ,  林希宁 ,  蔡松明 ,  莫奕举 ,  刘雄飞 ,  李杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法，所述方法包括如下步骤：S1：创建机器人动作，并建立机器人运动坐标；通过对机器人建立运动坐标，根据机器人运动额定的速度和加速度，计算处机器人关节运动的额定力矩向量，然后获取机器人关节运动的实际位置坐标，然后将机械常数和根据获得的数值计算出机器人关节整个运动过程的惯量变化和出力矩输出的前馈值，并将计算出的力矩输出的前馈值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加，并输送至驱动机器人关节运动的电动机中，并以微秒级的周期向驱动器刷新力矩前馈值，在相同的PID参数的基础上，大大减少系统的跟随误差，从而提高系统的控制精度。