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公开(公告)号：CN110842925A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911161059.8
申请日：2019-11-24
申请人： 深圳华数机器人有限公司 , 武汉华中数控股份有限公司 , 广东省智能制造研究所 , 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法，所述方法包括如下步骤：S1：创建机器人动作，并建立机器人运动坐标；通过对机器人建立运动坐标，根据机器人运动额定的速度和加速度，计算处机器人关节运动的额定力矩向量，然后获取机器人关节运动的实际位置坐标，然后将机械常数和根据获得的数值计算出机器人关节整个运动过程的惯量变化和出力矩输出的前馈值，并将计算出的力矩输出的前馈值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加，并输送至驱动机器人关节运动的电动机中，并以微秒级的周期向驱动器刷新力矩前馈值，在相同的PID参数的基础上，大大减少系统的跟随误差，从而提高系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN110842924A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911161054.5
申请日：2019-11-24
申请人： 深圳华数机器人有限公司 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418
摘要： 一种用于协作化机器人的单芯异构控制系统，包括服务器、无线网络传输模块和协作化机器人群组；通过无线网络将服务器与各组协作化机器人统一连接，共用同一服务器中的主控制模块和数据库，同时在各组协作化机器人中设置独立的计算模块，用于对相应的协作化机器人的感知模块进行数据计算，并传输至服务器中进行统一存储和计算，在生成相应的控制指令，对各组协作化机器人进行相应的控制，避免传统的异构机器人控制系统中每个机器人均需要独立的服务器控制，在将独立的服务器与主控服务器连接，进行协同控制，使得整个控制系统构建成本高，而且控制的延迟性也较高的问题。
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公开(公告)号：CN114055321A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111309515.6
申请日：2021-11-06
申请人： 深圳华数机器人有限公司
摘要： 一种基于数控系统的打磨抛光压力实时补偿方法，包括如下步骤：S1、在主轴伺服电机运动时，获取主轴电机的当前负载电流，并将当前负载电流反馈至数控系统控制器；S2、数控系统控制器将每个周期连续获取主轴电机的当前负载电流值，经过滤波处理后得出实时主轴电机的实际负载电流；S3、依据实际负载电流数控系统控制器计算出电流补偿量比例值；S4、计算加工过程中主轴当前移动轨迹的主轴位移补偿量；S5、将轴位移补偿量赋值到进给伺服电轴移动量，从而保持压力恒定；S6、重复上述S1‑S5步，实现砂轮对工件表面的自动实时压力补偿。本发明具有无需改造机械设备或补偿装置，能够较快适用于平面打磨抛光的场合。
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公开(公告)号：CN113805528A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111183327.3
申请日：2021-10-11
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 一种基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法，将三关节机械手控制系统集成到玻璃机数控系统中，包括如下步骤：S1、在自动模式下，通过示教界面采集三关节机械手末端的设计运动轨迹中的n个三维坐标点；S2、依次将三维空间中三个坐标平面中的OXY坐标平面的三关节机械手末端的平面坐标通过预定算法转换成相应的角坐标；S3、将由S2所算出的每个角坐标依据G代码生成原则生成相应的G代码，形成G代码轨迹程序；S4、将所述G代码轨迹程序插入到通道1的加工程序中形成新的加工程序，并运行新的加工程序；S5、三关节机械手控制通道实时将三关节机械手末端位置信息与玻璃机控制通道进行交互。本发明极大降低了设备成本；具有广泛的应用市场，能够较快适用于玻璃机与机械手上下料场合。
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公开(公告)号：CN114970374B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210896738.5
申请日：2022-07-28
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开的一种基于增量式动力学的负载辨识方法、系统和介质，其中方法包括：获取机器人历史负载试验中的负载参数信息；将机器人历史负载试验中的负载参数进行预处理，得到训练样本；将训练样本发送至预设的空载神经网络模型进行训练，得到负载动力学辨识神经网络模型；获取待搬运物体信息，并将待搬运物体信息发送至负载动力学辨识神经网络模型，得到负载参数。本发明以机器人历史负载试验中的负载参数为基础，基于预设的空载神经网络模型，结合待搬运物体信息，提前预测待搬运物体的运动轨迹，并在运动轨迹上进行关键点标记，方便了机器人各关节杆件的调节，提高了负载参数的准确率。
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公开(公告)号：CN114970374A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210896738.5
申请日：2022-07-28
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开的一种基于增量式动力学的负载辨识方法、系统和介质，其中方法包括：获取机器人历史负载试验中的负载参数信息；将机器人历史负载试验中的负载参数进行预处理，得到训练样本；将训练样本发送至预设的空载神经网络模型进行训练，得到负载动力学辨识神经网络模型；获取待搬运物体信息，并将待搬运物体信息发送至负载动力学辨识神经网络模型，得到负载参数。本发明以机器人历史负载试验中的负载参数为基础，基于预设的空载神经网络模型，结合待搬运物体信息，提前预测待搬运物体的运动轨迹，并在运动轨迹上进行关键点标记，方便了机器人各关节杆件的调节，提高了负载参数的准确率。
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公开(公告)号：CN113732784B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110967758.2
申请日：2021-08-23
申请人： 深圳华数机器人有限公司
摘要： 一种数控机床的伺服电机的选型匹配方法，包括如下步骤：S1、选择满足机床特性要求的两种型号的伺服电机；S2、激光干涉仪测试；S3、球杆仪测试；S4、第一次温度测试，采用红外测温仪对机床的移动轴进行第一次测温，并记录第一次测温温度，温度单位为摄氏度；S5、切削实验；S6、第二次温度测试；S7、数据分析；S8、得出结论，确定所要选择的伺服电机的种类。用本发明的选型匹配方法，选择出来的伺服电机，安装到相同性能的机床上具有可保证机床加工精度的持久性及稳定性的优点。
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公开(公告)号：CN113732784A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110967758.2
申请日：2021-08-23
申请人： 深圳华数机器人有限公司
摘要： 一种数控机床的伺服电机的选型匹配方法，包括如下步骤：S1、选择满足机床特性要求的两种型号的伺服电机；S2、激光干涉仪测试；S3、球杆仪测试；S4、第一次温度测试，采用红外测温仪对机床的移动轴进行第一次测温，并记录第一次测温温度，温度单位为摄氏度；S5、切削实验；S6、第二次温度测试；S7、数据分析；S8、得出结论，确定所要选择的伺服电机的种类。用本发明的选型匹配方法，选择出来的伺服电机，安装到相同性能的机床上具有可保证机床加工精度的持久性及稳定性的优点。
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公开(公告)号：CN114055321B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111309515.6
申请日：2021-11-06
申请人： 深圳华数机器人有限公司
摘要： 一种基于数控系统的打磨抛光压力实时补偿方法，包括如下步骤：S1、在主轴伺服电机运动时，获取主轴电机的当前负载电流，并将当前负载电流反馈至数控系统控制器；S2、数控系统控制器将每个周期连续获取主轴电机的当前负载电流值，经过滤波处理后得出实时主轴电机的实际负载电流；S3、依据实际负载电流数控系统控制器计算出电流补偿量比例值；S4、计算加工过程中主轴当前移动轨迹的主轴位移补偿量；S5、将轴位移补偿量赋值到进给伺服电轴移动量，从而保持压力恒定；S6、重复上述S1‑S5步，实现砂轮对工件表面的自动实时压力补偿。本发明具有无需改造机械设备或补偿装置，能够较快适用于平面打磨抛光的场合。
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