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公开(公告)号：CN110842925A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911161059.8
申请日：2019-11-24
申请人： 深圳华数机器人有限公司 , 武汉华中数控股份有限公司 , 广东省智能制造研究所 , 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法，所述方法包括如下步骤：S1：创建机器人动作，并建立机器人运动坐标；通过对机器人建立运动坐标，根据机器人运动额定的速度和加速度，计算处机器人关节运动的额定力矩向量，然后获取机器人关节运动的实际位置坐标，然后将机械常数和根据获得的数值计算出机器人关节整个运动过程的惯量变化和出力矩输出的前馈值，并将计算出的力矩输出的前馈值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加，并输送至驱动机器人关节运动的电动机中，并以微秒级的周期向驱动器刷新力矩前馈值，在相同的PID参数的基础上，大大减少系统的跟随误差，从而提高系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN111300491A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911141730.2
申请日：2019-11-20
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司 , 广东省智能制造研究所 , 中国科学院深圳先进技术研究院 , 深圳华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作安全系统，包括图像采集终端、人机碰撞检测系统、驱控一体工业机器人控制系统、机器人本体、协作人员及通信系统，图像采集终端与人机碰撞检测系统连接，驱控一体工业机器人控制系统由机器人控制模块和机器人驱动模块组成，机器人控制模块由末端负载辨识模块和轨迹规划与优化模块组成，机器人控制模块向机器人驱动模块发送控制指令，机器人驱动模块驱动机器人本体，系统之间通过通信系统交换数据。本发明能够实时监测人与机器人本体之间的空间位置关系，通过数据交互，驱控一体工业机器人控制系统对机器人本体做出轨迹规划，驱动机器人避免碰撞的发生，显著提高人机协作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN110842950A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911161071.9
申请日：2019-11-24
申请人： 深圳华数机器人有限公司 , 武汉华中数控股份有限公司
摘要： 一种兼容多现场总线协议的驱控一体控制系统，包括主控板、过流保护模块、驱动模块、电机、电流采集模块、温度采集模块、第一控制设备和第二控制设备，第一控制设备的输出端通过通信接口连接主控板的输入端，第二控制设备通过I/O接口连接主控板的输入端，第一控制设备和第二控制设备均用于输入控制指令，主控板用于接收控制指令并将控制指令传输到驱动模块，驱动模块用于将控制指令传输到电机以控制电机工作，电流采集模块用于采集通过电机的电流值，温度采集模块采集电机工作的温度值，从而能够通过第一控制设备和第二控制设备兼容多种现场总线协议，通过电流采集模块检测电机工作电流。
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公开(公告)号：CN110842924A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911161054.5
申请日：2019-11-24
申请人： 深圳华数机器人有限公司 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418
摘要： 一种用于协作化机器人的单芯异构控制系统，包括服务器、无线网络传输模块和协作化机器人群组；通过无线网络将服务器与各组协作化机器人统一连接，共用同一服务器中的主控制模块和数据库，同时在各组协作化机器人中设置独立的计算模块，用于对相应的协作化机器人的感知模块进行数据计算，并传输至服务器中进行统一存储和计算，在生成相应的控制指令，对各组协作化机器人进行相应的控制，避免传统的异构机器人控制系统中每个机器人均需要独立的服务器控制，在将独立的服务器与主控服务器连接，进行协同控制，使得整个控制系统构建成本高，而且控制的延迟性也较高的问题。
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公开(公告)号：CN110941884A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911161065.3
申请日：2019-11-24
申请人： 深圳华数机器人有限公司 , 武汉华中数控股份有限公司 , 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种基于增量式动力学的负载辨识方法，通过首先控制携带负载的机器人运行，采集各关节的参数运行值，所述各关节的参数运行值包括所述各关节的力矩运行值，计算各关节的力矩预测值，计算所述力矩运行值与所述力矩预测值之差作为所述负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算所述负载的负载惯性参数，从而根据采集的机器人的参数运行值对机器人负载的惯性参数进行辨识，而无需外加力传感器；不仅降低了运算成本，且提高了运算的效率，提供更准确的预测力矩，另外，在采集参数各关节的运行值时不需要机器人停机，可以实现在线采集，简单方便。
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公开(公告)号：CN116430797A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310480468.4
申请日：2023-04-28
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种基于鸿蒙系统数控机床控制方法、数控系统及存储介质。其中，所述方法包括：数控系统在鸿蒙系统上打通与服务端的数据流，和根据该数据流，在云端上部署消息队列遥测传输服务器，和根据该服务器，在该鸿蒙系统中建立客户端，根据该建立的客户端，通过移植代理器主程序并烧录进开发板的方式，使得该建立的客户端之间进行通讯，以及基于该开发板，在该开发板中对数控机床进行操作。通过上述方式，能够实现通过一台设备既能够控制所有的数控机床终端设备。
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公开(公告)号：CN110497407A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910758026.5
申请日：2019-08-16
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种应用于工业机器人的驱控一体智能轨迹跟随系统，包括运动控制器，所述运动控制器的输出端与CCD图像传感器的输入端电性连接，所述运动控制器的输出端与光电传感器的输入端电性连接，所述运动控制器的输出端与红外传感器的输入端电性连接，所述运动控制器的输出端与驱动器的输入端电性连接。本发明通过设置CCD图像传感器、光电传感器和红外传感器，具有实现工业机器人对目标进行智能轨迹跟踪抓取的优点。
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公开(公告)号：CN110497408B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910758358.3
申请日：2019-08-16
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种人机协作工业机器人驱控一体系统，包括电机电流采集模块、DA转换模块、控制芯片、驱动电机和人机协作模块，所述电机电流采集模块的输出端与DA转换模块的输入端电性连接，所述DA转换模块的输出端和人机协作模块的输出端均与控制芯片的输入端电性连接，所述控制芯片的输出端与驱动电机的输入端电性连接，所述人机协作模块包括传感器一、传感器二、目标识别定位模块、意图预测器、意图知识库和预期运动规划器。本发明通过设置电机电流采集模块、DA转换模块、控制芯片、驱动电机和人机协作模块，提高了机器人的安全性，并且可以进行人机协作作业，操作人员可以与工业机器人进行协同工作，可以对机器人进行拖动示教。
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公开(公告)号：CN114970374B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210896738.5
申请日：2022-07-28
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开的一种基于增量式动力学的负载辨识方法、系统和介质，其中方法包括：获取机器人历史负载试验中的负载参数信息；将机器人历史负载试验中的负载参数进行预处理，得到训练样本；将训练样本发送至预设的空载神经网络模型进行训练，得到负载动力学辨识神经网络模型；获取待搬运物体信息，并将待搬运物体信息发送至负载动力学辨识神经网络模型，得到负载参数。本发明以机器人历史负载试验中的负载参数为基础，基于预设的空载神经网络模型，结合待搬运物体信息，提前预测待搬运物体的运动轨迹，并在运动轨迹上进行关键点标记，方便了机器人各关节杆件的调节，提高了负载参数的准确率。
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公开(公告)号：CN114970374A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210896738.5
申请日：2022-07-28
申请人： 深圳华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开的一种基于增量式动力学的负载辨识方法、系统和介质，其中方法包括：获取机器人历史负载试验中的负载参数信息；将机器人历史负载试验中的负载参数进行预处理，得到训练样本；将训练样本发送至预设的空载神经网络模型进行训练，得到负载动力学辨识神经网络模型；获取待搬运物体信息，并将待搬运物体信息发送至负载动力学辨识神经网络模型，得到负载参数。本发明以机器人历史负载试验中的负载参数为基础，基于预设的空载神经网络模型，结合待搬运物体信息，提前预测待搬运物体的运动轨迹，并在运动轨迹上进行关键点标记，方便了机器人各关节杆件的调节，提高了负载参数的准确率。
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