公开(公告)号：CN118408539A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410327330.5

申请日：2024-03-21

申请人： 深圳大学 ,  深中通道管理中心 ,  中交公规土木大数据信息技术(北京)有限公司

发明人： 周宝定 ,  肖昱烽 ,  陈越 ,  刘迪 ,  刘钢 ,  金文良 ,  周海俊 ,  彭英俊 ,  毛幸全 ,  张照辉

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/048

摘要： 本发明公开了惯性视觉融合自主定位方法、装置、计算机设备及介质，通过将两张红外输入图像的位姿回归结果进行相对位姿约束得到红外图像位姿结果，可以提高红外图像的定位精度，以及通过对深度图像进行补全，并基于位姿优化网络对补全图像位姿结果与合成图像位姿结果进行位姿优化得到深度图像位姿结果，可以提高在黑暗场景中的定位精度，针对单一视觉定位精度无法满足实际应用的问题，采用扩展卡尔曼算法将红外图像位姿结果或深度图像位姿结果与载体的状态预测值进行融合得到定位信息，可以进一步地提高定位精度，为隧道等复杂环境中的工作人员与设备提供可信的位置信息。