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公开(公告)号：CN107443375B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710597826.4
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。
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公开(公告)号：CN108563146A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810035899.9
申请日：2018-01-15
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本申请涉及一种机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质，接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式，在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。将两种工作模式集成在一个机器人上，与单独的两种机器人相比，制作成本降低，且可灵活切换工作模式，工作效率高。
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公开(公告)号：CN113427520B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110708718.6
申请日：2021-06-25
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；基于目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作。采用本方法能够提高松闸成功率，无需人为松闸。
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公开(公告)号：CN107443375A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710597826.4
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。
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公开(公告)号：CN113427520A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110708718.6
申请日：2021-06-25
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；基于目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作。采用本方法能够提高松闸成功率，无需人为松闸。
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公开(公告)号：CN113427497A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110708826.3
申请日：2021-06-25
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种协作机器人抱闸控制装置，包括：挡片组件、电磁阻挡开关、传感组件。挡片组件能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动，电磁阻挡开关能够抱死或释放抱闸挡片，传感组件能够响应于抱闸挡片的触发而生成控制信号。本申请首先通过传感组件对挡片组件上的抱闸挡片的触发进行响应，以精确地进行抱闸挡片与电磁阻挡开关的相对位置的识别，随后根据传感组件的相应结构生成相应的控制信号以控制抱闸挡片的转动以及电磁阻挡开关的动作，确保在抱闸挡片与电磁阻挡开关无接触的情况下，完成整个抱闸装置的释放工作。本申请的技术方案实现了对抱闸挡片的位置的精准判定，提供了一种操作耗时短、效率高、抱闸磨损小、寿命长且稳定性高的抱闸控制装置。
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公开(公告)号：CN107561933A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710720092.4
申请日：2017-08-21
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据所述速度信息得到当前时间更新参数；根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。上述方法减少了速度调节的时间，提高了速度调节的实时性。
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公开(公告)号：CN113427497B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110708826.3
申请日：2021-06-25
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种协作机器人抱闸控制装置，包括：挡片组件、电磁阻挡开关、传感组件。挡片组件能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动，电磁阻挡开关能够抱死或释放抱闸挡片，传感组件能够响应于抱闸挡片的触发而生成控制信号。本申请首先通过传感组件对挡片组件上的抱闸挡片的触发进行响应，以精确地进行抱闸挡片与电磁阻挡开关的相对位置的识别，随后根据传感组件的相应结构生成相应的控制信号以控制抱闸挡片的转动以及电磁阻挡开关的动作，确保在抱闸挡片与电磁阻挡开关无接触的情况下，完成整个抱闸装置的释放工作。本申请的技术方案实现了对抱闸挡片的位置的精准判定，提供了一种操作耗时短、效率高、抱闸磨损小、寿命长且稳定性高的抱闸控制装置。
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公开(公告)号：CN107520847A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710713689.6
申请日：2017-08-18
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 本发明公开了一种协作机器人轨迹示教方法，包括：步骤S1，对协作机器人进行轨迹示教；步骤S2，控制器实时记录执行手臂的轨迹点位数据；步骤S3，判断是否保存点位数据，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S5；步骤S4，控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件；步骤S5，选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；步骤S6，选择所产生的预设长度的示教轨迹，将该长度示教轨迹的点位数据清除，控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。本发明能够准确高效地进行轨迹记录，并具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。
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公开(公告)号：CN107368639A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710557918.X
申请日：2017-07-10
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： G06F17/50 , B25J9/16 , G05B19/416
CPC分类号： G06F17/5086 , B25J9/1664 , G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一轨迹端点之外的第一位置以及第一速度，第一速度为第一轨迹进行速度规划时第一位置的速度；获取第二轨迹端点之外的第二位置以及第二速度，第二速度为第二轨迹进行速度规划时第二位置的速度；以第一速度为起点速度以及第二速度为终点速度对运动装置在第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度进行速度规划，以使运动装置根据第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度规划在第一位置与第二位置之间的原始轨迹上运动，上述方法可以提高速度利用率也减轻了运动装置的磨损。
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