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公开(公告)号：CN107368639A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710557918.X
申请日：2017-07-10
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： G06F17/50 , B25J9/16 , G05B19/416
CPC分类号： G06F17/5086 , B25J9/1664 , G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一轨迹端点之外的第一位置以及第一速度，第一速度为第一轨迹进行速度规划时第一位置的速度；获取第二轨迹端点之外的第二位置以及第二速度，第二速度为第二轨迹进行速度规划时第二位置的速度；以第一速度为起点速度以及第二速度为终点速度对运动装置在第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度进行速度规划，以使运动装置根据第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度规划在第一位置与第二位置之间的原始轨迹上运动，上述方法可以提高速度利用率也减轻了运动装置的磨损。
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公开(公告)号：CN107443375B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710597826.4
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。
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公开(公告)号：CN107561933A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710720092.4
申请日：2017-08-21
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据所述速度信息得到当前时间更新参数；根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。上述方法减少了速度调节的时间，提高了速度调节的实时性。
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公开(公告)号：CN107368639B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201710557918.X
申请日：2017-07-10
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , B25J9/16 , G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一轨迹端点之外的第一位置以及第一速度，第一速度为第一轨迹进行速度规划时第一位置的速度；获取第二轨迹端点之外的第二位置以及第二速度，第二速度为第二轨迹进行速度规划时第二位置的速度；以第一速度为起点速度以及第二速度为终点速度对运动装置在第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度进行速度规划，以使运动装置根据第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度规划在第一位置与第二位置之间的原始轨迹上运动，上述方法可以提高速度利用率也减轻了运动装置的磨损。
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公开(公告)号：CN107561933B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710720092.4
申请日：2017-08-21
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据所述速度信息得到当前时间更新参数；根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。上述方法减少了速度调节的时间，提高了速度调节的实时性。
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公开(公告)号：CN107443375A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710597826.4
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。
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