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公开(公告)号：CN112729252A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011501913.3
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳市数字城市工程研究中心 , 深圳大学
摘要： 本发明所提供的基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统，所述方法包括：获取当前第一位置、当前第一姿态及隧道内预设控制点，确定当前第一激光点云；根据所述预设控制点纠正所述当前第一位置和所述当前第一姿态，得到当前第二位置和当前第二姿态；建立所述当前第二位置、所述当前第二姿态与预设路线之间的匹配关系，确定导航路线；根据所述当前第二位置、所述当前第二姿态和所述导航路线，确定隧道三维点云。本发明能够得到高精度的隧道三维点云，且节省了人工测量环节，提高了测量精度、效率和成本。
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公开(公告)号：CN112729252B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011501913.3
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳市数字城市工程研究中心 , 深圳大学
摘要： 本发明所提供的基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统，所述方法包括：获取当前第一位置、当前第一姿态及隧道内预设控制点，确定当前第一激光点云；根据所述预设控制点纠正所述当前第一位置和所述当前第一姿态，得到当前第二位置和当前第二姿态；建立所述当前第二位置、所述当前第二姿态与预设路线之间的匹配关系，确定导航路线；根据所述当前第二位置、所述当前第二姿态和所述导航路线，确定隧道三维点云。本发明能够得到高精度的隧道三维点云，且节省了人工测量环节，提高了测量精度、效率和成本。
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公开(公告)号：CN107977992A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711266848.9
申请日：2017-12-05
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光雷达的建筑物变化检测方法及装置，所述方法包括：基于无人机激光雷达系统获取待检测区域的点云深度图，并基于预设的城市三维模型获取待检测区域的模型深度图；对所述点云深度图与所述模型深度图进行配准，并获取配准后的点云深度图与模型深度图的深度差值图；对所述深度差值图进行聚类分析以得到目标区域，并根据所述目标区域得到检测结果。本发明通过将基于无人机激光雷达系统获取的激光点云生成的点云深度图与基于城市三维建筑物模型生成的模型深度图进行比对，可实时自动检测出建筑变化的目标区域，使得建筑物变化的检测不受环境的影响，提高了检测的精度。
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公开(公告)号：CN107037444A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710423157.9
申请日：2017-06-07
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明提供了一种光学系统及激光雷达，属于激光雷达测量领域。该激光雷达包括激光发射装置、反射装置、楔形镜、物镜组件、目镜组件和探测装置。激光发射装置发出的激光经反射装置反射后入射到楔形镜并发生折射偏转；当楔形镜处于旋转状态时，出射的激光随着楔形镜的旋转对目标进行圆形扫描。由目标反射并透过楔形镜的激光依次经物镜组件、目镜组件后入射到探测装置。本发明提供的光学系统应用于激光雷达时，有利于简化激光雷达的后端计算。
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公开(公告)号：CN105652305B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610010650.3
申请日：2016-01-08
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明提供了一种动态环境下轨道检测平台的三维定位定姿方法及系统，方法包括：对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定；对双目立体相机与激光惯导之间的相对位置姿态参数进行标定；根据双目立体相机对CPIII控制点进行拍照获取多张控制点图片，并根据立体后交得到双目立体相机的位置和姿态；将双目立体相机的位置和姿态作为带权观测值输入INS/OD导航系统进行滤波、平滑及内插处理，得到轨道检测平台的位置和姿态。本发明通过视觉方法将轨道线路高精度控制网数据与惯导/里程计数据与融合，采用联合解算方法，实现动态轨道检测平台的连续且高精度的定位定姿，可广泛用于高铁、地铁的轨道检测、移动道路测量等应用。
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公开(公告)号：CN105628026A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610126054.1
申请日：2016-03-04
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C21/165
摘要： 本发明公开了一种移动物体的定位定姿方法和系统，通过惯性测量单元、里程计和激光雷达，构建统一的、融合激光雷达控制标靶数据、惯性测量单元数据以及里程计数据的扩展卡尔曼滤波模型。该模型建立在惯性测量单元动力学模型和误差模型基础上，通过将激光雷达控制标靶数据带入到卡尔曼滤波方程中，计算IMU/里程计组合的误差状态向量，限制其误差发散，从而得到高精度位置和姿态。从而实现了在无卫星导航信号的环境下，对移动物体的高精度定位定姿。
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公开(公告)号：CN105548197A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510896242.8
申请日：2015-12-08
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/88 , G01N21/8851
摘要： 本发明公开了一种非接触的钢轨表面伤损检测方法及其装置，钢轨表面伤损检测方法包括：由里程计测量载体平台的里程数据，同时由GPS接收机测量载体平台的位置数据；同步控制电路根据里程数据和位置数据对IMU和线激光扫描仪进行同步控制，并输出同步信息给计算机；IMU测量载体平台的姿态参数，线激光扫描仪获取钢轨表面数据并传输给计算机；计算机根据里程数据、位置数据、姿态参数和钢轨表面数据计算出钢轨表面三维点云；根据钢轨表面数据定位伤损区域并进行特征提取，结合钢轨表面三维点云判定伤损信息；利用激光扫描获取钢轨表面轮廓信息，避免钢轨表面伤损对超声波或电磁信号回波的干扰，通过钢轨表面三维点云提高了伤损判断的准确性。
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公开(公告)号：CN106969721A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710090408.6
申请日：2017-02-20
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种三维测量方法及其测量装置。其中，所述方法包括：A、在无人飞行平台上设置激光传感器和光学传感器；B、通过激光传感器测量地物的三维信息，获得激光点云数据；C、通过光学传感器采集地物的纹理及颜色信息，获得若干像片；D、通过定位定资系统获取无人飞行平台的飞行参数；E、同步所述激光点云数据、像片以及所述飞行参数的时间至同一个时间基准下；F、计算获取所述无人飞行平台的飞行轨迹，并且与对应的激光点云数据和像片融合，形成融合点云数据；G、对所述融合点云数据进行对应的加工处理，获得目标输出数据。该三维测量装置设备体积小，测量精度高，能够在各应用领域发挥极大的作用。
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公开(公告)号：CN105628026B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610126054.1
申请日：2016-03-04
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种移动物体的定位定姿方法和系统，通过惯性测量单元、里程计和激光雷达，构建统一的、融合激光雷达控制标靶数据、惯性测量单元数据以及里程计数据的扩展卡尔曼滤波模型。该模型建立在惯性测量单元动力学模型和误差模型基础上，通过将激光雷达控制标靶数据带入到卡尔曼滤波方程中，计算IMU/里程计组合的误差状态向量，限制其误差发散，从而得到高精度位置和姿态。从而实现了在无卫星导航信号的环境下，对移动物体的高精度定位定姿。
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公开(公告)号：CN105652305A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610010650.3
申请日：2016-01-08
申请人： 深圳大学
CPC分类号： G01S19/47 , G01C21/165
摘要： 本发明提供了一种动态环境下轨道检测平台的三维定位定姿方法及系统，方法包括：对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定；对双目立体相机与激光惯导之间的相对位置姿态参数进行标定；根据双目立体相机对CPIII控制点进行拍照获取多张控制点图片，并根据立体后交得到双目立体相机的位置和姿态；将双目立体相机的位置和姿态作为带权观测值输入INS/OD导航系统进行滤波、平滑及内插处理，得到轨道检测平台的位置和姿态。本发明通过视觉方法将轨道线路高精度控制网数据与惯导/里程计数据与融合，采用联合解算方法，实现动态轨道检测平台的连续且高精度的定位定姿，可广泛用于高铁、地铁的轨道检测、移动道路测量等应用。
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