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公开(公告)号：CN108066008B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710177108.1
申请日：2017-03-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明适用于手术辅助控制技术领域，提供了一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。
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公开(公告)号：CN106419957A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610883432.0
申请日：2016-10-09
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明公开了一种超声扫描装置辅助系统，包括：超声探头、机器人、控制模块和安置模块；机器人的机械臂用于固定并控制所述超声探头；安置模块包括重量感应单元和接触感应单元；重量感应单元和接触感应单元测量并上传数据至控制模块，控制模块基于上传数据绘制待扫描目标的轮廓图像，基于轮廓图像匹配并输出内部模版图像，基于内部模板图像控制机器人进行超声扫描并接收扫描数据。本发明通过建立一个能测量重量、进行接触感应的安置平台，通过对重力和接触数据的处理得到待扫描目标位置的信息，代替光学图像进行待扫描物体的定位，能够快速的实现待扫描区域的确定，通过机械人代替人力进行对超声探头的控制，能提升扫描效率。
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公开(公告)号：CN106691591A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611041445.X
申请日：2016-11-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中第一、第二执行臂分别与输出机构连接，第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下驱动第一、第二执行臂同步运动，进而驱动输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过第一执行臂轴心的第一轴心与经过输出机构轴心的第二轴心的交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点；本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN105496452A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510608703.7
申请日：2015-09-22
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种超声诊断机械臂及超声诊断系统，该机械臂包括用于供使用者把持的支架、连接于所述支架上且用于调节其所在平面位置的二自由度的位置微调机构、连接于所述位置微调机构的下方且用于调整超声探头姿态的三自由度的姿态调整机构、连接于所述姿态调整机构的深度进给机构，以及连接于所述姿态调整机构且用于连接超声探头的机械臂末端。本发明通过设置二自由度的位置微调机构，可以实现对超声探头的水平位置进行微调，并通过设置三自由度的姿态调整机构和深度进给机构，可以实现对超声探头的姿态和深度进行调节，从而更好地定位患者体表位置，使得医生能够更好地对患者进行诊断。
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公开(公告)号：CN106691592B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201611042777.X
申请日：2016-11-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔腹腔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、输出机构与控制系统，其中第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下共同驱动输出机构绕一固定点运动，该固定点为水平交叉的第一、第二轴心与输出机构自身的第三轴心的公共交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，其具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快和创口美观性好等优点；同时本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围；稳定性好、易于控制、成本更为低廉。
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公开(公告)号：CN106691591B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201611041445.X
申请日：2016-11-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中第一、第二执行臂分别与输出机构连接，第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下驱动第一、第二执行臂同步运动，进而驱动输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过第一执行臂轴心的第一轴心与经过输出机构轴心的第二轴心的交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点；本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN106691592A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611042777.X
申请日：2016-11-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B2017/00017 , A61B2017/00238
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔腹腔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、输出机构与控制系统，其中第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下共同驱动输出机构绕一固定点运动，该固定点为水平交叉的第一、第二轴心与输出机构自身的第三轴心的公共交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，其具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快和创口美观性好等优点；同时本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围；稳定性好、易于控制、成本更为低廉。
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公开(公告)号：CN106361371A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610831739.6
申请日：2016-09-19
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/00 , A61B8/4209 , A61B8/44 , A61B8/4444
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，提供一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备，可用于夹持超声探头，其包括可移动夹紧或松开所述超声探头的夹持组件、驱动所述夹持组件定向移动的驱动组件和可供所述夹持组件和所述驱动组件连接的支撑组件，所述夹持组件包括可与所述超声探头表面贴合的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相向移动夹紧所述超声探头或背离移动松开所述超声探头；这样设计可以解决现有的超声诊断设备中机械臂上连接的超声探头适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN106725856B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201611049293.8
申请日：2016-11-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种手术机器人的控制方法，涉及手术机器人技术领域。本发明实施例提供的一种手术机器人的控制方法，通过接收控制手术机器人进行手术的运动指令和目标运动参数，并根据运动指令获取手术机器人在三维空间坐标系中的实际运动参数，当实际运动参数与目标运动参数不同时，根据实际运动参数、目标运动参数以及预设刚度系数生成力反馈信息，根据力反馈信息对机器人进行调节，直到实际运动参数与目标运动参数相同。使得手术机器人在执行手术的过程中能够根据力反馈信息不断调节运动姿态和操作力度，提高了手术机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN105997252A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610446300.1
申请日：2016-06-20
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种机器人在手术中反馈触摸力的方法和机器人，适用于手术机器人技术领域。本发明的一种机器人在手术中反馈触摸力的方法和机器人，通过建立操作力信息与工作电信号之间的第一映射列表；获取执行手术任务时的工作电信号；根据所述第一映射列表获取与所述工作电信号对应的操作力信息；根据所述操作力信息得到对应的触摸力信息，以使得操作者在手术过程中感受到触摸力。实现了在操作者利用手术机器人进行手术操作时，能够感受到操作力对应的触摸力，进而让操作者知晓手术中的组织属性、评估解剖学结构，提高了手术的安全性。
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