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公开(公告)号：CN109700536A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910129997.3
申请日：2019-02-21
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所 , 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本发明公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本发明通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。
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公开(公告)号：CN112120925A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011091376.X
申请日：2020-10-13
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种智能面部按摩系统，该智能面部按摩系统包括承载台、图像检测模组、驱动组件、连接组件和按摩组件。承载台用于承载人体面部。图像检测模组设置于承载台的一侧，图像检测模组能够获取人体面部的图像信息。驱动组件设在承载台上。连接组件可转动地与驱动组件的输出端连接，驱动组件能够驱动连接组件沿竖直方向运动。按摩组件位置可调地连接于连接组件的一端，按摩组件位于图像检测模组与承载台之间，按摩组件用于按摩人体面部。该智能面部按摩系统能够有效提高按摩准确度和按摩效率，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111685882A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010663888.2
申请日：2020-07-10
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。
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公开(公告)号：CN106880404A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710182393.6
申请日：2017-03-24
申请人： 深圳市老年医学研究所
CPC分类号： A61B17/00234
摘要： 本发明提供了一种具有双内视镜的微创手术机器人及操作方法。微创手术机器人包括微创机器手结构、控制系统和操作端，所述微创机器手结构包括固定部、两个内视镜臂和两个机器手。所述固定部开设有四个通孔，且至少两个所述通孔相对设置；所述内视镜臂位于相对设置的通孔中，且可从所述通孔中穿出，所述内视镜臂包括内视镜臂本体和位于所述内视镜臂本体的外端的内视镜；所述机器手通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接，所述机器手机器手与内视镜臂设置于不同的通孔中。双内视镜可以切换到相对的视角，再结合控制系统连接相应的机器手，可以让操作者一直处于用常用手进行正向动作，操作方便。
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公开(公告)号：CN106725862A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710100707.3
申请日：2017-02-23
申请人： 深圳市老年医学研究所
CPC分类号： A61B17/00234
摘要： 本发明公开了一种微创手术机器人，包括微创机械手结构和驱动机构，微创机械手结构包括固定部、机器手和驱动机构，固定部开设有通孔，机器手包括夹钳和中空条形且具有弹性的臂本体，臂本体的外端从通孔穿出且与夹钳的中部铰接，夹钳的内端通过连杆连接有推拉件，驱动机构包括内软轴、外软轴和驱动轮组件，外软轴为中空结构且套接于内软轴外，外软轴的第一端与臂本体的外端连接，内软轴的第一端通过丝杆传动机构与推拉件连接，驱动轮组件包括与外软轴连接的第一驱动部件、与内软轴连接的第二驱动部件和移动机构。利用相互套接的外软轴和内软轴，可以实现机器手的三种动作，不需要单独设置三个控制机构，简化了微创机械手结构。
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公开(公告)号：CN112656452A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110036757.6
申请日：2021-01-12
申请人： 深圳市老年医学研究所
发明人： 刘铨权 , 吴正治 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 卢永田 , 李维平 , 王海东 , 王同 , 毛志贤 , 张广帅 , 罗承开 , 尚万峰 , 申亚京 , 林焯华 , 张日威 , 龙建军 , 王玉龙
摘要： 本发明公开了一种新冠病毒采样医疗操作用机器人及系统，该新冠病毒采样医疗操作用机器人包括弹性连接件、多个连接板、多个伸缩组件、驱动组件和柔性取样组件。多个连接板均与弹性连接件连接，且沿弹性连接件的长度方向间隔分布。每个伸缩组件的两端分别与相邻的两个连接板连接，伸缩组件包括多个环绕弹性连接件设置的伸缩件，多个伸缩件分为至少两组伸缩组，每组伸缩组包括相对弹性连接件设置的两个伸缩件。驱动组件能够驱动伸缩件伸缩。柔性取样组件穿设在多个连接板和多个伸缩组件中，柔性取样组件用于采集呼吸道新冠病毒标本。该机器人能够在人体的异形呼吸腔道内自由弯曲移动，实现人体呼吸道分泌物取样，减轻检查痛苦，降低检查难度。
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公开(公告)号：CN106667581A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710182256.2
申请日：2017-03-24
申请人： 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种具有预弯管的微创手术机器人，包括微创机械手结构和驱动机构，微创机械手结构包括固定部和预弯管，固定部开设有通孔；预弯管套设在需要控制的柔性臂体外，预弯管位于通孔中，且可从通孔中穿出，预弯管为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；驱动机构包括预弯管驱动机构，分别与固定部和预弯管连接，用于驱动预弯管伸出或缩回通孔中。当预弯管伸出通孔后，预弯管伸出的部分不再受到通孔的限制，变成弯曲状态，从而改变预弯管套设的柔性臂体的初始弯曲状态，扩大了柔性臂体的活动范围，再利用柔性臂体的弯曲，以及柔性臂体在预弯管中的转动，可以精确地控制柔性臂体末端连接的操作端的精确位置。
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公开(公告)号：CN106618737A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710100601.3
申请日：2017-02-23
申请人： 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种微创机械手结构，包括固定部、机器手和驱动机构，固定部开设有通孔；机器手包括夹钳和中空条形且具有弹性的臂本体，臂本体的外端从通孔穿出且与夹钳的中部铰接，夹钳的内端通过连杆连接有推拉件；驱动机构包括内软轴和外软轴，外软轴套接于内软轴外，外软轴的第一端穿入臂本体中且与臂本体的外端连接，内软轴的第一端通过丝杆传动机构与推拉件连接；臂本体的两侧的抗弯曲强度不一致。拉动外软轴和内软轴时，可以使得臂本体的外端受到拉力而弯曲；内软轴在外软轴内转动时，带动推拉件推拉夹钳，实现夹紧或打开；内软轴和外软轴同步转动时，可以带动机器手转动到不同的角度。利用相互套接的外软轴和内软轴，可以实现机器手的三种动作，简化了微创机械手结构。
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公开(公告)号：CN209751218U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920220352.6
申请日：2019-02-21
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所 , 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本实用新型公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本实用新型通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212281628U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021349650.4
申请日：2020-07-10
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本实用新型公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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