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公开(公告)号：CN115723116A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557319.5
申请日：2022-12-06
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种欠驱动膝关节外骨骼机器人，包括腰部结构和连接在腰部结构两侧的腿部结构；腰部结构包括助力组件；腿部结构包括膝关节旋转盘；助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的膝关节旋转盘转动；助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的膝关节旋转盘转动；当用户穿戴欠驱动膝关节外骨骼机器人时，腰部结构固定在用户的腰部位置，腿部结构固定在用户的腿部位置，膝关节旋转盘对应于用户的膝关节位置。本申请通过使用欠驱动的助力组件，减少了驱动电机的使用数量，提高了驱动电机的使用率，降低了整机重量。
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公开(公告)号：CN116672224A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310559114.9
申请日：2023-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种背屈助力踝关节外骨骼机器人的控制方法及装置，包括获取用户在步行状态下的运动数据以及人机交互时的干扰角度数据和干扰拉力数据；运动数据包括脚掌惯性数据、脚底压力数据、踝关节角度数据和拉力数据；依据脚掌惯性数据、脚底压力数据和踝关节角度数据生成期望位置曲线和期望力曲线；依据干扰角度数据、干扰拉力数据、踝关节角度数据和拉力数据生成实际角度数据和实际拉力数据；依据期望位置曲线、期望力曲线、实际角度数据和实际拉力数据生成驱动器控制量。在背屈助力状态时，采用基于角度和拉力反馈的阻抗控制，驱动过程中，足下垂患者无力抵抗背屈助力时，能得到更柔顺的助力效果，而不是直接背屈提拉，对期望位置的收敛更快。
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公开(公告)号：CN115741643A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211557322.7
申请日：2022-12-06
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种主被动结合式膝关节外骨骼机器人，包括腰部结构和连接在腰部结构两侧的腿部结构；腰部结构包括主动助力组件；腿部结构包括膝关节旋转盘和与膝关节旋转盘连接的被动助力组件；主动助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的膝关节旋转盘转动；主动助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的膝关节旋转盘转动。本申请通过采用主被动结合式的设计，提高了膝关节外骨骼机器人在不同情景下的能量利用效率和辅助效果；通过使用欠驱动的主动助力组件，减少了驱动电机的使用数量，提高了驱动电机的使用率，降低了整机重量。
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公开(公告)号：CN219681071U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202321197527.9
申请日：2023-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请提供了一种背屈助力踝关节外骨骼机器人，包括执行端模块、驱动端模块、传动模块和绑带模块；绑带模块包括小腿绑带，执行端模块包括小腿执行组件、踝关节执行组件和脚足执行组件，小腿执行组件包括小腿支撑上碳板、小腿支撑下碳板和背屈过线处横梁，小腿绑带的两侧分别与小腿支撑上碳板的一端固定连接，小腿支撑上碳板的另一端与小腿支撑下碳板连接、且连接长度可调节，两侧的小腿支撑下碳板通过背屈过线处横梁连接，踝关节执行组件的一端与小腿支撑下碳板活动连接、另一端与脚足执行组件固定连接，驱动端模块、背屈过线处横梁和脚足执行组件分别与传动模块连接。刚性结构件布置作用锚点，延长背屈助力力臂，降低对驱动器要求，减轻重量。
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公开(公告)号：CN221436483U
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202322786401.1
申请日：2023-10-16
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请提出了一种用于手部外骨骼的预紧装置及手部外骨骼，所述预紧装置包括：滑动组件和预紧组件；所述预紧组件包括安装块、螺栓和预紧线；所述安装块与所述滑动组件连接，所述安装块设有与所述螺栓对应的带螺纹线的连接孔，所述螺栓设置在所述连接孔；所述螺栓设有通孔，所述预紧线的一端通过所述通孔与所述螺栓固定；所述预紧线随所述螺栓的旋转收紧或放松。通过旋转螺栓调节预紧线的长度，进而对手部外骨骼装置进行调节预紧，成本低廉，无需特殊的摩擦系数要求，无需专业的工具，手动即可操作；不产生过多的压力，避免了预紧线被切断的情况；受环境的影响不大。
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公开(公告)号：CN220481714U
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202321040015.1
申请日：2023-05-04
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种无源负重的外骨骼机器人，包括通过塞打螺钉依次连接的腰背模块、腰管、髋关节模块、大腿杆件、膝关节模块、小腿杆件和踝关节模块；所述髋关节模块设有用于负重时手动控制重心平衡的重力平衡把手；当穿戴所述外骨骼机器人站立时，人体大腿、人体小腿、所述大腿杆件和所述小腿杆件形成四连杆机构。通过外骨骼膝关节旋转中心与人体膝关节旋转中心的错位设计，人体膝关节轻微抖动或弯曲时，会带动外骨骼小幅度弯曲，但是外骨骼会在负载的重力下自动复位，实现站立自平衡，同时通过设置重力平衡把手实现手动调整重心的功能。
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公开(公告)号：CN219380683U
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202320888689.0
申请日：2023-04-18
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种分阶段助力的膝关节装置及外骨骼机器人，包括钢绳、外壳、弹性储能模块和膝关节转动模块；所述弹性储能模块包括依次串联在所述外壳内部的第三储能组件、第一储能组件和第二储能组件；所述钢绳依次贯穿所述第一储能组件和所述第二储能组件，并与所述膝关节转动模块连接；当所述膝关节转动模块发生弯曲时，所述钢绳向所述膝关节转动模块方向依次拉动所述第一储能组件、所述第二储能组件和所述第三储能组件。通过设置所述第一储能组件、所述第二储能组件和所述第三储能组件，在膝关节弯曲不同角度时，拉动不同的储能组件，储能组件的刚性不同，可以在提供助力时反馈不同的助力效果，实现不同场景的应用。
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公开(公告)号：CN221300044U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323020892.5
申请日：2023-11-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： F16H57/028 , A61H3/00 , F16F15/067
摘要： 本申请提供了一种可变刚度的弹性缓冲组件及其驱动装置，所述弹性缓冲组件包括输出组件、承接组件和若干个用于缓冲的弹性组件；其中，所述弹性组件的刚度至少包括3种；所述输出组件和所述安装组件活动连接，并相互转动；所述弹性组件设置于所述输出组件和所述安装槽之间；当所述弹性缓冲组件转动时，通过挤压设置在所述输出组件和所述承接组件之间的所述弹性组件，使所述弹性缓冲组件产生均匀的缓冲效果。通过在输出组件和承接组件之间设置不同刚度的弹性组件进行缓冲，针对不同地受力，压缩不同刚度的弹性组件，达到了使弹性组件的缓冲始终均匀的技术效果。
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公开(公告)号：CN221033848U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202322946356.1
申请日：2023-10-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种可调预紧力的被动储能机构，所述丝杆与所述电机连接，并随所述电机转动；所述丝杆第一侧设置有第一螺母组件和第二端板组件，所述丝杆第二侧设置有第二螺母组件和第一端板组件；所述第一端板组件上设置有用于配合第二螺母组件的第一通孔；所述第二端板组件上设置有用于配合第一螺母组件的第二通孔；所述第一螺母组件通过所述第一弹性组件与所述第一端板组件连接；所述第二螺母组件通过所述第二弹性组件与所述第二端板组件连接；通过所述丝杆与所述电机连接，所述丝杆第一侧设置有第一螺母组件和第一端板组件，达到了弹性元件使用寿命一致，不易造成零件寿命的浪费。
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