公开(公告)号：CN110812131B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201911188754.3

申请日：2019-11-28

Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司

Inventor： 张旭 ,  叶晶 ,  陈功 ,  王宇谦 ,  吴诚 ,  张悦 ,  孙慧杰 ,  郭登极 ,  黄守仁 ,  薛林

IPC: A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度，并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律；并且能针对个体的不同，规划出相适应的足底步态轨迹，调整方便。

公开(公告)号：CN110812131A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911188754.3

申请日：2019-11-28

Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司

Inventor： 张旭 ,  叶晶 ,  陈功 ,  王宇谦 ,  吴诚 ,  张悦 ,  孙慧杰 ,  郭登极 ,  黄守仁 ,  薛林

IPC: A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度，并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律；并且能针对个体的不同，规划出相适应的足底步态轨迹，调整方便。

公开(公告)号：CN110931103A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911057769.6

申请日：2019-11-01

Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司

Inventor： 林志杭 ,  陈功 ,  叶晶 ,  吴泓德 ,  许兰帅 ,  黎子洋 ,  王伟康 ,  黄守仁 ,  薛林

IPC: G16H20/30 ,  G16H40/67 ,  G16H50/20

Abstract: 本发明公开了康复设备的控制方法及系统。涉及运动康复控制领域，其中，方法通过获取用户身份信息，并选择训练模式执行训练过程，将训练过程中采集的训练数据发送至云服务器进行训练评估，根据训练评估结果生成控制指令控制康复设备，训练结束后，生成当前训练记录和评估建议。能够实现康复设备的信息获取、实时监控、数据分析和远程控制，采集并记录用户在康复训练过程中详细的训练数据，训练后提供训练效果的评估结果，以便更高效的投入到下一阶段康复训练中，同时通过实时监测训练情况，远程生成控制指令控制当前康复设备，及时适配用户的康复计划。