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公开(公告)号：CN113083567A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110255609.3
申请日：2021-03-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于喷涂的混联机构，包括：支架、空间转动模块和平面活动模块，所述空间转动模块设于所述支架上，所述空间转动模块与所述平面活动模块相连以驱动所述平面活动模块在空间内转动，所述平面活动模块包括共同驱动喷枪活动的第一平行四边形机构和第二四边形机构。根据本发明实施例的用于喷涂的混联机构，可以驱动用于喷涂的喷枪在空间内活动，并使喷枪具有六个自由度，以使喷枪可以均匀地将浆料喷涂在待喷涂面上，以提高喷涂效果。
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公开(公告)号：CN113231227A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110491670.8
申请日：2021-05-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种喷涂机器人，包括：机体、转台、至少两个第一驱动机构、平面并联机构和喷涂机构。转台可转动地连接在机体上。所有的第一驱动机构均设在转台上。平面并联机构包括位于同一平面的至少两组连杆组件和多边形连杆组件，每组连杆组件的一端均连接一个第一驱动机构，第一驱动机构带动与之连接的连杆组件转动，至少两组连杆组件的另一端连接在多边形连杆组件的不同位置上。喷涂机构连接在多边形连杆组件上。本发明实施例的喷涂机器人，不同的第一驱动机构启动带动不同的连杆组件转动，与连杆组件相连的多边形连杆组件可对连杆组件的转动角度进行放大，多边形连杆组件带动喷涂机构快速调整喷涂目标位置，喷涂范围大、喷涂灵活且效率高。
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公开(公告)号：CN112009925B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010658077.3
申请日：2020-07-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
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公开(公告)号：CN112959297A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110103601.5
申请日：2021-01-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种驱动冗余并联机器人的驱动力优化方法，包括如下步骤：S1：建立所述冗余并联机器人的动力学模型；S2：给定所述冗余并联机器人的末端运动轨迹，将动力学模型转换为四维空间中的直线，建立四维直线集合；S3：计算所述四维直线集合中的所有所述四维直线穿过的最小四维广义矩形，通过数值优化，得到所述冗余并联机器人的各驱动力的最小需求范围。本发明能有效解决并联构型机器人的最小驱动力需求范围计算问题，为电机选型提供更为准确的参考，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN116175596A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211409797.1
申请日：2022-11-10
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，所述用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置包括：移动平台车；大臂转台；大臂转台驱动装置；大臂支座；大臂主体杆；大臂主体杆驱动装置；大臂伸缩杆；大臂伸缩杆驱动装置；串联机构摆动杆；串联机构摆动杆驱动装置；串联机构转台；串联机构转台驱动装置；串联机构导轨；串联机构滑块；串联机构滑块驱动装置；平面并联驱动机构；执行装置。根据本发明实施例的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置能够降低操作人员的危险系数，具有灵活性好、适用性强、处理质量稳定、处理效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112959297B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110103601.5
申请日：2021-01-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种驱动冗余并联机器人的驱动力优化方法，包括如下步骤：S1：建立所述冗余并联机器人的动力学模型；S2：给定所述冗余并联机器人的末端运动轨迹，将动力学模型转换为四维空间中的直线，建立四维直线集合；S3：计算所述四维直线集合中的所有所述四维直线穿过的最小四维广义矩形，通过数值优化，得到所述冗余并联机器人的各驱动力的最小需求范围。本发明能有效解决并联构型机器人的最小驱动力需求范围计算问题，为电机选型提供更为准确的参考，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN113083567B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110255609.3
申请日：2021-03-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于喷涂的混联机构，包括：支架、空间转动模块和平面活动模块，所述空间转动模块设于所述支架上，所述空间转动模块与所述平面活动模块相连以驱动所述平面活动模块在空间内转动，所述平面活动模块包括共同驱动喷枪活动的第一平行四边形机构和第二四边形机构。根据本发明实施例的用于喷涂的混联机构，可以驱动用于喷涂的喷枪在空间内活动，并使喷枪具有六个自由度，以使喷枪可以均匀地将浆料喷涂在待喷涂面上，以提高喷涂效果。
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公开(公告)号：CN110236288B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910337479.0
申请日：2019-04-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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公开(公告)号：CN112009925A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010658077.3
申请日：2020-07-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
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公开(公告)号：CN110236288A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910337479.0
申请日：2019-04-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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