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公开(公告)号：CN113935904B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202110992996.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种激光里程计误差修正方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：获取原始点云；原始点云包括地面点云及车辆周围障碍物的点；根据原始点云中的地面点云，建立地面点云形状模型，确定地面点云分布的平面及需要修正标定的参数；根据地面点云分布的平面及需要修正标定的参数标定修正模型，由标定后的修正模型对原始点云进行在线实时修正；将修正后的原始点云输入激光里程计中进行位姿估计。本发明能对获得的激光点云进行去畸变修正，减小激光里程计位姿估计误差。本发明可广泛应用于自动驾驶领域。
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公开(公告)号：CN113935904A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110992996.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种激光里程计误差修正方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：获取原始点云；原始点云包括地面点云及车辆周围障碍物的点；根据原始点云中的地面点云，建立地面点云形状模型，确定地面点云分布的平面及需要修正标定的参数；根据地面点云分布的平面及需要修正标定的参数标定修正模型，由标定后的修正模型对原始点云进行在线实时修正；将修正后的原始点云输入激光里程计中进行位姿估计。本发明能对获得的激光点云进行去畸变修正，减小激光里程计位姿估计误差。本发明可广泛应用于自动驾驶领域。
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公开(公告)号：CN113029137A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110355182.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。
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公开(公告)号：CN116753936A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310545187.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于众源视觉图像的自动驾驶矢量地图在线构建方法，包括：获取当前目标车和相邻的来源车采集的视觉图像，通过地图要素检测模块提取地图要素检测结果；将地图要素检测结果输入至特征编码器，提取各车前向视角下的视觉特征；将地图要素检测结果输入至相对位姿估计网络，生成目标车与每辆来源车之间的相对位姿变换结果；通过视角变换模块将目标车和来源车的前向视觉特征投影至鸟瞰视角，得到目标车坐标下多个鸟瞰视角视觉特征；将所有鸟瞰视角视觉特征输入至特征融合模块进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征，并输入至地图构建任务相关模块，经过矢量化处理得到矢量化地图。本发明解决了现有自动驾驶地图构建成本高、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN113029137B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110355182.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113370996A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110844228.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶换道跟驰决策方法及系统、自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。本发明提供的自动驾驶换道跟驰决策方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括感知数据和定位数据；确定行驶数据的失真情况，失真情况为数据缺失情况或数据精度下降情况；根据行驶数据的失真情况，对行驶数据进行风险识别，得到风险识别结果；根据风险识别结果，确定决策降阶方式；根据决策降阶方式，对自动驾驶车辆的换道跟驰进行控制。本发明的技术方案能够在车载传感器精度下降或数据缺失条件下，保证自动驾驶车辆换道和跟驰的安全性。
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公开(公告)号：CN113091771A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110393764.1
申请日：2021-04-13
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。
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公开(公告)号：CN116823929A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310588600.3
申请日：2023-05-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉图像与点云地图的跨模态匹配定位方法及系统，包括：获取相机的视觉图像和初始位姿，基于所述视觉图像初始位姿得到激光点云局部地图；基于所述激光点云局部地图进行投影，得到初始位姿视角下的点云投影深度图；将所述点云投影深度图、视觉图像和初始化的位姿更新量输入至训练好的位姿求解网络中，得到优化后的位姿更新量；将所述位姿更新量叠加至视觉图像初始位姿得到优化后的位姿，经过多次循环，得到最终位姿，完成定位。本发明解决了现有自动驾驶定位精度低、成本高的问题。
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公开(公告)号：CN113091771B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110393764.1
申请日：2021-04-13
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。
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公开(公告)号：CN119915709A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510141719.5
申请日：2025-02-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种适用片状半导电屏蔽材料的热铜老化模具及使用方法，适用片状半导电屏蔽材料的热铜老化模具包括：模具主体板，模具主体板上设有多个试样槽；多个试样组件，每个试样组件包括第一保护层、铜片、屏蔽材料试样、第二保护层、压力检测装置和柔性层；多个压片，压片适于通过螺纹紧固件可拆卸地安装在模具主体板上，多个压片包括第一压片及第二压片，第一压片朝向试样槽的表面上设有铜线芯模拟纹理。根据本发明实施例的适用片状半导电屏蔽材料的热铜老化模具能够研究压力和线芯纹理对老化过程的影响，具有可靠性强、准确性高、受力均匀等优点。
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