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公开(公告)号：CN113935904B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202110992996.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种激光里程计误差修正方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：获取原始点云；原始点云包括地面点云及车辆周围障碍物的点；根据原始点云中的地面点云，建立地面点云形状模型，确定地面点云分布的平面及需要修正标定的参数；根据地面点云分布的平面及需要修正标定的参数标定修正模型，由标定后的修正模型对原始点云进行在线实时修正；将修正后的原始点云输入激光里程计中进行位姿估计。本发明能对获得的激光点云进行去畸变修正，减小激光里程计位姿估计误差。本发明可广泛应用于自动驾驶领域。
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公开(公告)号：CN113935904A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110992996.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种激光里程计误差修正方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：获取原始点云；原始点云包括地面点云及车辆周围障碍物的点；根据原始点云中的地面点云，建立地面点云形状模型，确定地面点云分布的平面及需要修正标定的参数；根据地面点云分布的平面及需要修正标定的参数标定修正模型，由标定后的修正模型对原始点云进行在线实时修正；将修正后的原始点云输入激光里程计中进行位姿估计。本发明能对获得的激光点云进行去畸变修正，减小激光里程计位姿估计误差。本发明可广泛应用于自动驾驶领域。
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公开(公告)号：CN113029137A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110355182.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。
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公开(公告)号：CN112964291A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110360085.4
申请日：2021-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公开一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例将激光雷达里点云数据与预设地图匹配，获得第一位姿数据；通过惯性导航设备(INS)获得的第二位姿数据与第一位姿数据对齐，获得第三位姿数据，保证了用于传感器标定的数据的统一，获得了时间戳同步的第一位姿数据和第三位姿数据；通过实时获得的第三位姿数据实现了在线传感器标定，为车辆轨迹估计与驾驶环境构建提供了数据支持，提升了车辆导航的准确性。
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公开(公告)号：CN1117786C
公开(公告)日：2003-08-13
申请号：CN00133675.4
申请日：2000-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: C08G63/668
Abstract: 本发明涉及一种用于合成高吸水性树脂的改性脂肪型超支化聚酯的制备方法，首先将三甲醇丙烷和2，2-二甲醇丙酸相混，加入催化剂对甲苯磺酸，升温，进行熔融缩聚反应，抽真空后再反应，然后向其中加入马来酸酐进行原位酯化反应结束后可直接获得改性脂肪型超支化聚酯。本发明的改性方法反应时间短，还具有方便、快速、端基转化率高等优点。所合成的改性聚合物还可用作紫外光固化涂料、热固化树脂及活性物质的胶囊剂等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1296985A
公开(公告)日：2001-05-30
申请号：CN00133673.8
申请日：2000-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: C08G63/664
Abstract: 本发明涉及一种芳脂型超支化聚酯合成的方法。首先以3,5－二羟基苯甲酸为原料在浓硫酸催化条件下与丙醇进行酯化反应,制备出3,5－二羟基苯甲酸丙酯;然后,通过3,5－二羟基苯甲酸酯和2－氯乙醇的常压溶液反应合成芳脂型单体3,5－二羟乙氧基苯甲酸丙酯。具有AB2型结构的芳脂型单体经过缩聚反应,得到芳脂型超支化聚合物。本发明的聚合物与已有技术相比,其玻璃化温度大幅度降低,而分解温度变化不大,因而提高了聚合物的加工性能。
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公开(公告)号：CN112731357B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011609084.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种激光点云里程计定位误差的实时修正方法和系统，其特征在于包括以下步骤：1)从装备有激光雷达的智能网联车辆所采集的历史激光点云数据中，提取路面点云并计算得到模型参数，构建经验模型；2)采用经验模型对智能网联车辆所采集的实时激光点云数据进行实时修正，得到误差消除后的激光点云数据。本发明采用修正模型来修正激光点云里程计的累计定位误差，能够提供更准确的自车位姿估计，同时能够在线的修正激光点云里程计的误差，可以广泛应用于智能网联汽车环境感知领域。
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公开(公告)号：CN103145404A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310112678.4
申请日：2013-04-02
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: C04B35/01 , C04B35/622 , H01B3/12
Abstract: 一种低温烧结的中介电常数微波介质陶瓷及制法，该微波介质陶瓷的化学表达式为xBaO+yNb2O5+aY，其中，57wt%≤x≤60wt%，40wt%≤y≤43wt%，0.2wt%≤a≤1wt%，Y为氧化物型的添加剂。本低温烧结的中介电常数微波介质陶瓷具有较低的烧结温度，较高的品质因数，谐振频率温度系数小且连续可调，能够与金属Ag等进行低温共烧，可广泛应用于滤波器、振荡器、放大器等微波元器件的制造，满足卫星通信、移动通信等系统的技术需求，为中介电常数的低温共烧陶瓷材料提供了新的选择。
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公开(公告)号：CN1117785C
公开(公告)日：2003-08-13
申请号：CN00133673.8
申请日：2000-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: C08G63/664
Abstract: 本发明涉及一种芳脂型超支化聚酯合成的方法。首先以3，5二羟基苯甲酸为原料在浓硫酸催化条件下与丙醇进行酯化反应，制备出3，5-二羟基苯甲酸丙酯；然后，通过3，5-二羟基苯甲酸酯和2-氯乙醇的常压溶液反应合成芳脂型单体3，5-二羟乙氧基苯甲酸丙酯。具有AB2型结构的芳脂型单体经过缩聚反应，得到芳脂型超支化聚合物。本发明的聚合物与已有技术相比，其玻璃化温度大幅度降低，而分解温度变化不大，因而提高了聚合物的加工性能。
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公开(公告)号：CN103145404B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310112678.4
申请日：2013-04-02
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H01L41/187 , C04B35/01 , C04B35/622 , H01B3/12
Abstract: 一种低温烧结的中介电常数微波介质陶瓷及制法，该微波介质陶瓷的化学表达式为xBaO+yNb2O5+aY，其中，57wt%≤x≤60wt%，40wt%≤y≤43wt%，0.2wt%≤a≤1wt%，Y为氧化物型的添加剂。本低温烧结的中介电常数微波介质陶瓷具有较低的烧结温度，较高的品质因数，谐振频率温度系数小且连续可调，能够与金属Ag等进行低温共烧，可广泛应用于滤波器、振荡器、放大器等微波元器件的制造，满足卫星通信、移动通信等系统的技术需求，为中介电常数的低温共烧陶瓷材料提供了新的选择。
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