公开(公告)号：CN117689911A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311507732.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨明亮 ,  焦新宇 ,  江昆 ,  杨蒙蒙 ,  陈俊杰 ,  杨彦鼎 ,  程前 ,  温俊泽 ,  杨殿阁

IPC: G06V10/75 ,  G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06V10/764 ,  G06N7/01 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶多源感知不确定性评估方法，包括：获取对多源传感器的传感数据进行目标检测处理的目标检测结果；基于其中一种传感器的传感数据，建立占据栅格地图，并将多源传感器对应的目标检测结果映射到所述占据栅格地图上，得到各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果；根据目标匹配算法，对各传感器对应的目标检测结果进行匹配处理，得到目标匹配结果；根据各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果和所述目标匹配结果，进行统计学分析，得到感知不确定性的评估结果。本发明能够实时、高效、准确地评估感知结果的不确定性，保证自动驾驶的驾驶安全。

公开(公告)号：CN113029137A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110355182.4

申请日：2021-04-01

Applicant: 清华大学 ,  东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  陈鑫鑫 ,  刘茂林 ,  张晓龙 ,  杨彦鼎

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。

公开(公告)号：CN113091771B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110393764.1

申请日：2021-04-13

Applicant: 清华大学 ,  东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  张晓龙 ,  刘茂林 ,  陈鑫鑫 ,  杨彦鼎

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。

公开(公告)号：CN113029137B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202110355182.4

申请日：2021-04-01

Applicant: 清华大学 ,  东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  陈鑫鑫 ,  刘茂林 ,  张晓龙 ,  杨彦鼎

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。

公开(公告)号：CN113091771A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110393764.1

申请日：2021-04-13

Applicant: 清华大学 ,  东风汽车集团股份有限公司

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  张晓龙 ,  刘茂林 ,  陈鑫鑫 ,  杨彦鼎

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。

公开(公告)号：CN116823929A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310588600.3

申请日：2023-05-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  苗津毓 ,  刘茂林 ,  王云龙 ,  杨彦鼎

IPC: G06T7/70 ,  G06T3/00 ,  G06T7/80 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G01C21/00 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明提供一种基于视觉图像与点云地图的跨模态匹配定位方法及系统，包括：获取相机的视觉图像和初始位姿，基于所述视觉图像初始位姿得到激光点云局部地图；基于所述激光点云局部地图进行投影，得到初始位姿视角下的点云投影深度图；将所述点云投影深度图、视觉图像和初始化的位姿更新量输入至训练好的位姿求解网络中，得到优化后的位姿更新量；将所述位姿更新量叠加至视觉图像初始位姿得到优化后的位姿，经过多次循环，得到最终位姿，完成定位。本发明解决了现有自动驾驶定位精度低、成本高的问题。