公开(公告)号：CN114111770A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111373775.X

申请日：2021-11-19

Applicant: 清华大学 ,  上海塞嘉电子科技有限公司

Inventor： 郭美风 ,  杨海军 ,  王成宾 ,  李新 ,  陈建强 ,  石耿修 ,  梁弘毅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及一种水平姿态测量方法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，包括：将MIMU放置于载体上，根据载体的初始姿态，对MIMU的陀螺输出数据进行姿态解算，获取载体的姿态角；进行载体的静止状态判断，并根据MIMU内加速度计的输出数据，实时计算进入静止状态的载体水平姿态角和载体的噪声动态观测方差阵；根据获取的姿态角和实时计算的水平姿态角，实时确定载体的失准角；根据载体的噪声动态观测方差阵和失准角，确定MIMU的陀螺零偏，并得到更新后的载体姿态角；对更新后的载体姿态角和进入静止状态的载体水平姿态角进行融合，确定载体的水平姿态角，本发明可以广泛应用于惯性技术领域中。

公开(公告)号：CN114004312A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111401775.6

申请日：2021-11-16

Applicant: 清华大学 ,  上海塞嘉电子科技有限公司

Inventor： 郭美风 ,  杨海军 ,  陈建强 ,  李新 ,  王成宾 ,  石耿修 ,  梁弘毅

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及一种行人动作识别算法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，该方法包括：建立基于PCA的SVM步态分类模型；采集待测行人的MIMU测量数据；将待测行人的MIMU测量数据输入至建立的SVM步态分类模型中，得到待测行人的动作识别结果，本发明能够仅利用经数据预处理及降维后的绑定于足部的MIMU所采集的测量数据进行准确的行人动作识别，可以广泛应用于惯性技术领域中。

公开(公告)号：CN108592918A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810386317.1

申请日：2018-04-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 郭美凤 ,  邢海峰 ,  杨浩天 ,  王成宾

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种摇摆基座下MEMS IMU的全姿态解算方法，其中，方法包括以下步骤：定义满足预设规则的坐标系；在定义的坐标系下，使得MEMSIMU按正反连续旋转方式进行旋转；采集旋转时MEMS惯性器件的数据；根据MEMS惯性器件的数据，通过惯性系对准算法和Mahony算法的融合，得到MEMSIMU的全姿态解算结果。该方法不需要卫星或磁强计等辅助信息，就能够实现一定的全姿态解算精度，有效提高了解算的精确性，这在无卫星信号或磁场干扰环境中具有重要应用价值，MEMS IMU具有成本低廉、体积小、抗冲击等优点，应用广泛，本发明有效提高了其适用性。

公开(公告)号：CN108168577A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711403719.X

申请日：2017-12-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 郭美凤 ,  周斌 ,  邢海峰 ,  王成宾 ,  杨浩天

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的MEMS陀螺随机误差补偿方法，包括以下步骤：采集MEMS陀螺的原始数据；通过小波滤波对原始数据进行预处理；设置BP神经网络的输入量及输出量；训练数据，以建立基于BP神经网络的MEMS陀螺随机误差模型；通过基于BP神经网络的MEMS陀螺随机误差模型对MEMS陀螺随机误差进行补偿。该方法通过数据差分构建BP神经网络的输入量，算法简单，精度较高，从而可以有效提高MEMS陀螺随机误差补偿的准确性和可靠性，且简单易实现。

公开(公告)号：CN108195400A

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201711406563.0

申请日：2017-12-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 郭美凤 ,  周斌 ,  邢海峰 ,  王成宾 ,  杨浩天

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法，包括：定义坐标系；根据坐标系的相互位置关系确定导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵将基于单轴旋转的捷联式微机电惯性导航系统按正反连续旋转的方式进行旋转，求解基座惯性坐标系与IMU坐标系之间的转换矩阵确定惯性坐标系和基座惯性坐标系之间的转换矩阵 根据转换矩阵 转换矩阵 和转换矩阵 获取粗对准结束之后的捷联矩阵表达式；根据捷联矩阵表达式并通过改进的多重渐消因子强跟踪滤波算法进行精对准，获得姿态矩阵 该方法可以使得捷联式微机电惯性导航系统在动基座条件下能够达到一定的对准精度，且由于其体积小、成本低廉、抗冲击，使得本发明能够有更广泛的应用。

公开(公告)号：CN114111770B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202111373775.X

申请日：2021-11-19

Applicant: 清华大学 ,  上海塞嘉电子科技有限公司

Inventor： 郭美风 ,  杨海军 ,  王成宾 ,  李新 ,  陈建强 ,  石耿修 ,  梁弘毅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及一种水平姿态测量方法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，包括：将MIMU放置于载体上，根据载体的初始姿态，对MIMU的陀螺输出数据进行姿态解算，获取载体的姿态角；进行载体的静止状态判断，并根据MIMU内加速度计的输出数据，实时计算进入静止状态的载体水平姿态角和载体的噪声动态观测方差阵；根据获取的姿态角和实时计算的水平姿态角，实时确定载体的失准角；根据载体的噪声动态观测方差阵和失准角，确定MIMU的陀螺零偏，并得到更新后的载体姿态角；对更新后的载体姿态角和进入静止状态的载体水平姿态角进行融合，确定载体的水平姿态角，本发明可以广泛应用于惯性技术领域中。