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公开(公告)号：CN114111770B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111373775.X
申请日：2021-11-19
申请人： 清华大学 , 上海塞嘉电子科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种水平姿态测量方法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，包括：将MIMU放置于载体上，根据载体的初始姿态，对MIMU的陀螺输出数据进行姿态解算，获取载体的姿态角；进行载体的静止状态判断，并根据MIMU内加速度计的输出数据，实时计算进入静止状态的载体水平姿态角和载体的噪声动态观测方差阵；根据获取的姿态角和实时计算的水平姿态角，实时确定载体的失准角；根据载体的噪声动态观测方差阵和失准角，确定MIMU的陀螺零偏，并得到更新后的载体姿态角；对更新后的载体姿态角和进入静止状态的载体水平姿态角进行融合，确定载体的水平姿态角，本发明可以广泛应用于惯性技术领域中。
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公开(公告)号：CN114004312A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111401775.6
申请日：2021-11-16
申请人： 清华大学 , 上海塞嘉电子科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种行人动作识别算法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，该方法包括：建立基于PCA的SVM步态分类模型；采集待测行人的MIMU测量数据；将待测行人的MIMU测量数据输入至建立的SVM步态分类模型中，得到待测行人的动作识别结果，本发明能够仅利用经数据预处理及降维后的绑定于足部的MIMU所采集的测量数据进行准确的行人动作识别，可以广泛应用于惯性技术领域中。
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公开(公告)号：CN114111770A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111373775.X
申请日：2021-11-19
申请人： 清华大学 , 上海塞嘉电子科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种水平姿态测量方法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，包括：将MIMU放置于载体上，根据载体的初始姿态，对MIMU的陀螺输出数据进行姿态解算，获取载体的姿态角；进行载体的静止状态判断，并根据MIMU内加速度计的输出数据，实时计算进入静止状态的载体水平姿态角和载体的噪声动态观测方差阵；根据获取的姿态角和实时计算的水平姿态角，实时确定载体的失准角；根据载体的噪声动态观测方差阵和失准角，确定MIMU的陀螺零偏，并得到更新后的载体姿态角；对更新后的载体姿态角和进入静止状态的载体水平姿态角进行融合，确定载体的水平姿态角，本发明可以广泛应用于惯性技术领域中。
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公开(公告)号：CN108658716B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710201407.4
申请日：2017-03-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07C1/26 , C07C15/46 , C07C17/263 , C07C25/28 , C07C253/30 , C07C255/50 , C07D213/16 , C07D213/127 , C07C15/44 , C07C41/30 , C07C43/215 , C07C231/12 , C07C233/09 , C07C22/08 , C07C25/24 , C07C43/225 , C07C15/52 , C07C201/12 , C07C205/06 , C07D333/08 , C07C67/343 , C07C69/618 , C07C13/547
摘要： 本发明公开了一种光诱导一锅法合成烯烃类化合物的方法。所述方法包括如下步骤：在惰性气氛中，以碱金属碳酸盐作为碱，以有机膦化合物作为辅剂，以光敏剂作为催化剂，在光照的条件下卤代烃和醛类化合物进行反应得到所述烯烃类化合物。本发明合成方法从卤代烃和醛类化合物出发，以乙腈、DMF(N,N‑二甲基甲酰胺)或DMA(N,N‑二甲基乙酰胺)作为溶剂，有机膦试剂作为反应辅剂，碱金属碳酸盐作为碱，使用光敏剂催化在光照条件下，在惰性气氛中，常温反应条件下，以高产率生成烯烃化合物。与常规的烯烃类合成方法相比，本发明的方法具有反应原料易得、对卤代烃及醛上的的多种官能团具有高的容忍性、产率高、产物分离纯化简单方便等明显优势。
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公开(公告)号：CN102295497B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201010217312.X
申请日：2010-06-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07B39/00 , C07C17/15 , C07C25/02 , C07C25/08 , C07C25/13 , C07C201/12 , C07C205/12 , C07C41/22 , C07C43/225 , C07C25/22 , C07C29/62 , C07C33/46 , C07C45/63 , C07C47/55 , C07C47/575 , C07C67/307 , C07C69/78 , C07C51/363 , C07C63/70 , C07D307/91 , C07C25/06
摘要： 本发明公开了一类以水作为溶剂的卤代芳烃化合物的合成方法。该方法在常温常压的反应条件下，以芳基硼酸为原料，水作为溶剂，碱金属卤化物(包括钠、钾和铯等)为卤源，氧化亚铜、碘化亚铜、溴化亚铜或者氯化亚铜等为催化剂，以氨水作为配体，反应温度为15～25℃左右，高效的合成出卤代芳烃化合物。与常规的卤苯类化合物合成方法相比，本发明的方法具有从易得的芳基硼酸化合物出发，以最便宜的水作为溶剂，采用廉价的氧化亚铜作为催化剂，反应条件温和，环境污染小，生成卤苯类化合物产率高，具有对芳环上的多种官能团有高的容忍性，分离纯化方便等明显优势，同时将产物萃取后，反应体系在加入定量的碱盐后能循环催化反应的进行。
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公开(公告)号：CN102180794B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110063325.0
申请日：2011-03-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07C205/06 , C07C205/12 , C07C205/19 , C07C205/44 , C07C205/57 , C07C205/37 , C07C201/10 , C07C211/52 , C07C209/76
摘要： 本发明提供了一种硝基苯类化合物的合成方法。该方法包括如下步骤：在亚铜催化剂和氨水的存在下，芳基硼酸化合物和MNO2进行取代反应即得所述苯砜类化合物，M表示选自Li、Na、K、Rb或Cs的碱金属。所述硝基苯类化合物的结构通式如式(I)所示；所述芳基硼酸化合物的结构通式如式(II)所示。本发明的方法具有从易得的芳基硼酸化合物出发，以最便宜的水作为溶剂，采用廉价的氧化亚铜作为催化剂，反应条件温和，环境污染小，生成产物化合物产率高，具有对芳环上的多种官能团有高的容忍性，分离纯化方便等明显优势，同时将产物萃取后，反应体系在加入定量的碱盐后能循环催化反应的进行，能广泛应用于工业界和学术界的药物、聚合物、天然产物等领域的合成中。
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公开(公告)号：CN102372531A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010247270.4
申请日：2010-08-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07B41/08 , C07C51/08 , C07C63/04 , C07C65/21 , C07C63/36 , C07C63/331 , C07C63/70 , C07C63/24 , C07C63/26 , C07D319/18 , C07D333/40
摘要： 本发明公开了一种芳香羧酸化合物的制备方法。该方法是在碱性条件和铜催化剂下，芳基卤代物和丙二腈进行反应得到相应芳香羧酸化合物。该方法还包括配体助催化剂，所述配体助催化剂选自2-哌啶甲酸、2-吡啶甲酸、2-吡啶甲醛肟、乙二肟、1，10-邻二氮杂菲、N，N-二甲基乙二胺和L-脯氨酸中任一种。与传统的取代芳烃进行氧化法、格氏试剂和有机锂试剂直接与二氧化碳反应法以及过渡金属催化芳基锌化合物及其芳基硼化合物和二氧化碳反应法相比，本发明的方法具有从易得的芳基卤代物出发，采用廉价的铜盐作为催化剂，环境污染小，产率高，具有对芳环上的多种官能团有高的容忍性，分离纯化方便等明显优势。
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公开(公告)号：CN102295497A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010217312.X
申请日：2010-06-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07B39/00 , C07C17/15 , C07C25/02 , C07C25/08 , C07C25/13 , C07C201/12 , C07C205/12 , C07C41/22 , C07C43/225 , C07C25/22 , C07C29/62 , C07C33/46 , C07C45/63 , C07C47/55 , C07C47/575 , C07C67/307 , C07C69/78 , C07C51/363 , C07C63/70 , C07D307/91 , C07C25/06
摘要： 本发明公开了一类以水作为溶剂的卤代芳烃化合物的合成方法。该方法在常温常压的反应条件下，以芳基硼酸为原料，水作为溶剂，碱金属卤化物(包括钠、钾和铯等)为卤源，氧化亚铜、碘化亚铜、溴化亚铜或者氯化亚铜等为催化剂，以氨水作为配体，反应温度为15～25℃左右，高效的合成出卤代芳烃化合物。与常规的卤苯类化合物合成方法相比，本发明的方法具有从易得的芳基硼酸化合物出发，以最便宜的水作为溶剂，采用廉价的氧化亚铜作为催化剂，反应条件温和，环境污染小，生成卤苯类化合物产率高，具有对芳环上的多种官能团有高的容忍性，分离纯化方便等明显优势，同时将产物萃取后，反应体系在加入定量的碱盐后能循环催化反应的进行。
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公开(公告)号：CN102180794A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110063325.0
申请日：2011-03-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07C205/06 , C07C205/12 , C07C205/19 , C07C205/44 , C07C205/57 , C07C205/37 , C07C201/10 , C07C211/52 , C07C209/76
摘要： 本发明提供了一种硝基苯类化合物的合成方法。该方法包括如下步骤：在亚铜催化剂和氨水的存在下，芳基硼酸化合物和MNO2进行取代反应即得所述苯砜类化合物，M表示选自Li、Na、K、Rb或Cs的碱金属。所述硝基苯类化合物的结构通式如式(I)所示；所述芳基硼酸化合物的结构通式如式(II)所示。本发明的方法具有从易得的芳基硼酸化合物出发，以最便宜的水作为溶剂，采用廉价的氧化亚铜作为催化剂，反应条件温和，环境污染小，生成产物化合物产率高，具有对芳环上的多种官能团有高的容忍性，分离纯化方便等明显优势，同时将产物萃取后，反应体系在加入定量的碱盐后能循环催化反应的进行，能广泛应用于工业界和学术界的药物、聚合物、天然产物等领域的合成中。
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公开(公告)号：CN102180755A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110063156.0
申请日：2011-03-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07B43/00 , C07C247/16 , C07C247/10
摘要： 本发明提供了一种叠氮类化合物的合成方法，包括如下步骤：在亚铜催化剂和氨水的存在下，芳基硼酸化合物和MN3进行取代反应即得所述叠氮类化合物，M表示选自Li、Na、K、Rb或Cs的碱金属。所述叠氮类化合物的结构通式如式(I)所示；所述芳基硼酸化合物的结构通式如式(II)所示。本发明的方法具有从易得的芳基硼酸化合物出发，以最便宜的水作为溶剂，采用廉价的氧化亚铜作为催化剂，反应条件温和，环境污染小，生成产物化合物产率高，具有对芳环上的多种官能团有高的容忍性，分离纯化方便等明显优势，同时将产物萃取后，反应体系在加入定量的碱盐后能循环催化反应的进行，能广泛应用于工业界和学术界的药物、聚合物、天然产物等领域的合成中。
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