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公开(公告)号：CN119147007A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411336221.6
申请日：2024-09-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 清华大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G01C21/16
Abstract: 一种面向陀螺仪的温度补偿方法，尤其是面向MEMS陀螺仪，该方法包括如下步骤：S1、在加入特定噪声后，将陀螺仪的输出信号分解为一系列固有模态函数IMF；S2、利用样本熵SE对分解后的固有模态函数IMF分为噪声段、混合段和特征段；S3、使用长窗时频峰值滤波TFPF对噪声段进行去噪处理，使用短窗时频峰值滤波TFPF对混合段去噪的同时保留有用信号；S4、使用非支配排序遗传算法NSGA II优化的极限学习机ELM对于含有温度漂移项的特征段进行温度补偿；S5、将去噪后的噪声段和混合段以及补偿后的特征段结合，重建出最终的陀螺仪输出信号。本发明的面向陀螺仪的温度补偿方法可以很好地降低噪声的干扰，大大提高陀螺仪的温度补偿效果。
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公开(公告)号：CN118732504A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410923499.7
申请日：2024-07-10
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向肌腱驱动机械臂的模糊自适应迭代学习控制方法，包括设定期望输入至机械臂，执行动作并获得控制输出，测量误差和存储误差信息，利用初态学习模块矫正初始状态，通过自适应迭代控制器动态调整控制参数，使用模糊控制器实时调节控制参数以应对偏差和扰动，结合模糊控制器输出与自适应控制器信号形成最终控制指令，输入控制指令至机械臂执行，并通过迭代学习不断优化控制精度。该方法通过模糊逻辑和自适应迭代学习结合，有效提高肌腱驱动机械臂的控制精度和稳定性。该方法克服传统的闭环迭代学习应用在绳驱机械臂上受摩擦和外界扰动大的缺点，对不明扰动有较好的抵抗，也可以加快迭代学习的收敛速度，有着更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN111105984B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN201911356855.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于嵌套式法拉第筒的高场非对称波形离子迁移谱仪，该离子迁移谱仪包括离子源、迁移区和检测区；其中检测区由两部分组成：一部分是敏感极，作为敏感元件直接连接微弱电流检测电路，另外一部分是偏转极，用直流源来提供电压，这两部分均为导电材料。敏感极的长度小于或等于偏转电极的长度，偏转极四周封闭并嵌套在敏感极外侧，偏转极与敏感极之间留有用于气流通过的间隙。本发明提供的高场非对称波形离子迁移谱仪能大大降低外界以及偏转电极上施加的电压对敏感极的干扰，显著提高仪器的信噪比，屏蔽效果好，同时结构简单，易于集成。
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公开(公告)号：CN114202518B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202111449025.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 一种基于深度学习的交互式图像标注方法，包括如下步骤：S1、使用基于深度学习的算法训练的模型，比对待标记图片与标准件图片的差异，确定待标记图片与标准件图片各区域的差异值大小；S2、所述模型根据待标记图片与标准件图片各区域的差异值大小，生成各区域按所述差异值大小具有颜色及其深浅变化的热力分布图；S3、将待标记图片和其对应的热力分布图呈现在终端界面上，以便参照所述热力分布图对所述待标记图片中的缺陷进行标注。本发明实现图片异常区域自动检测并通过热力分布图呈现，作为标注员标注缺陷的参考，提高图像标注的速率和准确率。
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公开(公告)号：CN117961946B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410313157.3
申请日：2024-03-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种自感知三模态刚柔耦合抓手，包括：支撑装置；抓手装置，连接于所述支撑装置，包括刚性抓手单元、软体抓手单元和吸盘抓取单元，所述刚性抓手单元和软体抓手单元并联连接，所述软体抓手单元包括软体抓手，所述吸盘抓取单元设置在所述软体抓手单元的一端；驱动装置，用于驱动所述抓手装置，包括用于驱动所述刚性抓手单元的电机驱动单元、用于驱动所述软体抓手单元的第一气动单元和用于驱动所述吸盘抓取单元的第二气动单元；应变传感装置，设置于所述软体抓手上，用于获取所述软体抓手单元的形变信息。本发明实现了广泛抓取范围与出色抓取贴合性的完美结合，同时抓手表面的应变传感器为抓手提供了与被抓取物体接触和交互的重要信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114638966B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210297007.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/141 , G06V10/147
Abstract: 一种工件铣削加工状态的视觉识别方法，包括以下步骤：A：获取工件表面的灰度图像；B：基于所述灰度图像提取工件表面若干轮廓线；C：计算每条所述轮廓线的指标值Index_D；D：计算所有轮廓线的所述指标值的平均值Index_Dmean；若Index_Dmean小于预定阈值，则判定工件铣削加工状态为稳定，否则执行后续步骤；E：获取步骤A中的灰度图像的轮廓图像；F：将所述轮廓图像均匀分割为若干个子图像；G：计算每个所述子图像的指标值Index_E；H：计算所有子图像的所述指标值的平均值Index_Emean；若Index_Emean大于预定阈值，则判定工件铣削加工状态为受迫振动；否则判定为颤振。该方法具备低实现成本、操作简单、高识别准确度与识别效率、功能全等优点。
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公开(公告)号：CN109540961B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201811311035.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种测量热学参数的方法、装置及热觉传感器，其中，该方法包括：获取热觉传感器与待测物体接触时的电压和电流，根据该电压和电流，确定热觉传感器与待测物体接触时的电阻；根据该电阻，以及预先标定得到的热觉传感器电阻与温度的关系，确定热觉传感器与待测物体接触面的实测温度；根据热觉传感器与待测物体接触时温度随时间变化的关系，以及热觉传感器与待测物体接触面的实测温度，得到待测物体的热学参数；所述温度随时间变化的关系通过一个传热模型求得。上述技术方案实现了定量测量被接触物体的热学参数。
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公开(公告)号：CN115390368B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211144174.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率的套刻误差测量装置，用于对被测物体的套刻误差进行测量，包括照明单元、光束传输模块、物镜、光束分离模块、探测单元和数据处理单元，其中，所述照明单元用于提供照明光束至所述光束传输模块；所述光束传输模块用于将所述照明光束传输至物镜，且所述光束传输模块还用于接收所述被测物体衍射并经所述物镜透射后的信号光束，以及用于将所述信号光束转向以进入所述光束分离模块，所述信号光束经所述光束分离模块之后到达所述探测单元，所述数据处理单元用于根据所述探测单元获取的信号计算所述被测物体的套刻误差。本发明能够克服多级次衍射光斑叠加造成的单级次光强测量误差对套刻误差测量的影响。
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公开(公告)号：CN118275388A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410431708.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G01N21/359
Abstract: 本申请提供了一种倍频吸收系统，包括：第一光准直组件，用于将入射光转变为朝向偏振分光棱镜的准直光；偏振分光棱镜用于将准直光转变为朝向准连续域束缚介质超表面器件的第一线偏振光；准连续域束缚介质超表面器件，用于放置待分析物，并用于将第一线偏振光转变为朝向偏振分光棱镜的第二线偏振光；偏振分光棱镜还用于将第二线偏振光透射至倍频吸收组件；倍频吸收组件，用于根据第二线偏振光得到待分析物的近红外光谱倍频吸收信息。本申请通过准连续域束缚介质超表面器件得到携带待分析物的红外光谱倍频吸收信息的第二线偏振光，从而提高含氢基团物质在近红外的倍频吸收，进而根据第二线偏振光得到待分析物的近红外光谱倍频吸收信息。
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公开(公告)号：CN117976513A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410229104.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种用于挥发性样本高通量检测的质谱自动进样系统，包括气帘进样装置，所述气帘进样装置包括可移动滑台、气泵、连接器和进样管，所述气帘进样装置与质谱仪的电离源相连，所述气泵与所述连接器相连，所述连接器的出气端环绕在所述进样管的采样口的周围，通过所述气泵产生辅助气流在所述采样口的周围形成气帘，所述可移动滑台上的不同采样区域分别载有多种挥发性样本，所述可移动滑台滑动时将所述不同采样区域切换对准所述采样口，与所述采样口对准的采样区域的样本挥发物进入所述进样管，并通过所述气帘隔绝不同样本挥发物的干扰。本发明有效避免了挥发性样本高通量检测时互相干扰的问题，从而提高了质谱检测通量。
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