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公开(公告)号：CN107506778A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710467400.7
申请日：2017-06-20
申请人： 清华大学 , 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G06K9/62
CPC分类号： G06K9/6219
摘要： 本发明一种基于最小生成树的海量数据聚类处理方法，属于分类学及数据挖掘算法技术领域。本方法按照最小生成树的普利姆算法建立全连通的海量数据树状结构；根据海量数据的物理意义确定适用的距离度量，并根据距离度量规则确定海量数据最小生成树的边权值；根据海量数据最小生成树结构生成相应的节点关联矩阵，通过对称处理删除节点关联矩阵中的冗余数据；结合海量数据关联矩阵分别计算高度数节点的权重差异度，并按照大小关系进行排序；根据海量数据的实际物理意义去除节点权重差异度较高点的较长边，从而获取理想数量的样本点簇。本发明能对海量数据进行数据聚类处理，可以减小后续数据分析的难度。
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公开(公告)号：CN105305472B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510623541.4
申请日：2015-09-25
申请人： 清华大学 , 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力经济技术研究院
IPC分类号： H02J3/28
摘要： 本发明涉及一种基于多能源协同供应的变电站容量优化方法。属于能源互联网及配电网规划领域，该方法包括根据变电站的历史数据，按照三联供机组中热电联供机组的能源利用效率及溴化锂机组的冷热转化比例COP值建立运行经济性模型；以典型日的供需关系平衡确定相变储能设备的容量，并根据储能效率确定相变储能设备的运行成本函数；通过多目标优化方法对运行经济性模型和运行成本函数求解其经济性最优的三联供机组启停时间安排；利用分布式光伏组件发电对全年电负荷特性进行多目标优化；根据优化后的负荷侧特性，在“N‑1”原则和容载比标准的规定下，得到变电站优化后的容量。本发明能削减夏季用电高峰，减小电网供电压力。
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公开(公告)号：CN105305472A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510623541.4
申请日：2015-09-25
申请人： 清华大学 , 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力经济技术研究院
IPC分类号： H02J3/28
CPC分类号： Y02E10/566 , Y02E70/30
摘要： 本发明涉及一种基于多能源协同供应的变电站容量优化方法。属于能源互联网及配电网规划领域，该方法包括根据变电站的历史数据，按照三联供机组中热电联供机组的能源利用效率及溴化锂机组的冷热转化比例COP值建立运行经济性模型；以典型日的供需关系平衡确定相变储能设备的容量，并根据储能效率确定相变储能设备的运行成本函数；通过多目标优化方法对运行经济性模型和运行成本函数求解其经济性最优的三联供机组启停时间安排；利用分布式光伏组件发电对全年电负荷特性进行多目标优化；根据优化后的负荷侧特性，在“N-1”原则和容载比标准的规定下，得到变电站优化后的容量。本发明能削减夏季用电高峰，减小电网供电压力。
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公开(公告)号：CN106786625A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611185716.9
申请日：2016-12-20
发明人： 梁刚 , 穆云飞 , 郭铁军 , 刘日堂 , 戚艳 , 王浩鸣 , 曹旌 , 郝毅 , 陈文福 , 刘琛 , 张亚颖 , 李丛林 , 林立鹏 , 梁伟 , 刘海鹏 , 张皓 , 窦洪波 , 刘崇伟 , 刘海波 , 刘晨 , 刘畅
摘要： 本发明涉及一种基于分布式供能系统互动能力的配电网电压协调控制方法，包括步骤：(1)预测并得到分布式供能系统接入点所在母线第二天24小时的电负荷需求预测信息；(2)结合预测结果，确定分布式供能系统联络线并网点的电压越限时间段范围；(3)对分布式供能系统运行模式进行优选，在电压低于0.9pu或大于1.1pu出现的时段选用电压追踪模式，在电压正常范围内时选用经济最优模式；(4)对第二天实时配电网电压控制效果进行分析，判断控制后电压的运行范围是否满足系统运行需求。本发明有效提高并网点电压波动控制效果，提高可再生能源的接纳能力，改善电能质量。
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公开(公告)号：CN106786625B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201611185716.9
申请日：2016-12-20
发明人： 梁刚 , 穆云飞 , 郭铁军 , 刘日堂 , 戚艳 , 王浩鸣 , 曹旌 , 郝毅 , 陈文福 , 刘琛 , 张亚颖 , 李丛林 , 林立鹏 , 梁伟 , 刘海鹏 , 张皓 , 窦洪波 , 刘崇伟 , 刘海波 , 刘晨 , 刘畅
摘要： 本发明涉及一种基于分布式供能系统互动能力的配电网电压协调控制方法，包括步骤：(1)预测并得到分布式供能系统接入点所在母线第二天24小时的电负荷需求预测信息；(2)结合预测结果，确定分布式供能系统联络线并网点的电压越限时间段范围；(3)对分布式供能系统运行模式进行优选，在电压低于0.9pu或大于1.1pu出现的时段选用电压追踪模式，在电压正常范围内时选用经济最优模式；(4)对第二天实时配电网电压控制效果进行分析，判断控制后电压的运行范围是否满足系统运行需求。本发明有效提高并网点电压波动控制效果，提高可再生能源的接纳能力，改善电能质量。
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公开(公告)号：CN107248780A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710490994.3
申请日：2017-06-23
申请人： 天津三源电力建设发展有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种基于超级电容器储能的智能直流不间断电源系统及其优化计算方法，其特征在于：包括EMI滤波电路、AC/DC整流器、变换器、双向可控开关、超级电容器SC、控制器和可扩展通信接口。本发明具有存储能量大、充电速度快、循环使用寿命长、功率密度高、超低温特性好和绿色环保等诸多优点，更适合应用于需要瞬时提供大功率的配电自动化终端。
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公开(公告)号：CN106383270A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610744116.5
申请日：2016-08-26
申请人： 清华大学
摘要： 一种基于广域测量信息的电力系统次同步振荡监测方法和系统，该方法包括：由广域测量系统得到幅值时间序列；得到振荡主导模式f1，工频基波和次同步分量计算幅值A*base和A*SSO及幅值比λ*R，进而计算次同步分量振荡频率f2；根据f2构建基准拟合波形族；得到ASSO_ref对应工频基波和次同步分量计算幅值A*base_ref和A*SSO_ref及幅值比λ*R_ref；在f(ASSO_ref，λ*R_ref)＝0曲线上获取λ*R_ref＝λ*R数据点；得到数据点对应的ASSO_ref、A*SSO_ref和A*base_ref；进而计算得到工频基波和次同步分量实际幅值。本发明实现了次同步振荡有效监测。
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公开(公告)号：CN106383270B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610744116.5
申请日：2016-08-26
申请人： 清华大学
摘要： 一种基于广域测量信息的电力系统次同步振荡监测方法和系统，该方法包括：由广域测量系统得到幅值时间序列；得到振荡主导模式f1，工频基波和次同步分量计算幅值A*base和A*SSO及幅值比λ*R，进而计算次同步分量振荡频率f2；根据f2构建基准拟合波形族；得到ASSO_ref对应工频基波和次同步分量计算幅值A*base_ref和A*SSO_ref及幅值比λ*R_ref；在f(ASSO_ref，λ*R_ref)＝0曲线上获取λ*R_ref＝λ*R数据点；得到数据点对应的ASSO_ref、A*SSO_ref和A*base_ref；进而计算得到工频基波和次同步分量实际幅值。本发明实现了次同步振荡有效监测。
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公开(公告)号：CN110815245A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911133334.5
申请日：2019-11-19
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种用于迎宾的服务机器人，其包括：基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘；基于Stewart并联机构的六自由度腰部关节，安装在全方位移动底盘上；躯干及头部，固定安装在腰部关节的上端；两个协作机械臂，对称安装在躯干及头部的两侧；两个机械手，分别安装在协作机械臂的末端。迎宾服务机器人腰部可以在一定范围内实现六自由度运动，增加了机器人的灵活性和仿人程度，能够实现鞠躬动作，能够模拟人类行走过程中的躯干摆动动作，还能够模拟人类的扭腰动作。在增加机器人的灵活性和仿人程度的同时，机器人的体积并没有明显增加。由此，能提高用于迎宾的服务机器人的仿人程度，提高用于迎宾的服务机器人的服务质量和被服务对象的满意程度。
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公开(公告)号：CN111872938B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
申请人： 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
摘要： 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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