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公开(公告)号：CN111839599A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010692282.1
申请日：2020-07-17
Abstract: 本发明涉及一种咽拭子机器人系统，具体涉及咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本发明多用于医院门诊、病房巡检、移动检测点等咽拭子取样操作，取样过程具有力传感器数据和图像记录功能，且医生可进行流程干涉和取样位置修正。整套系统在咽拭子取样过程中能够保证医患隔离，大大降低以新冠为代表高感染性传染病对医护人员的影响，减轻医护人员的身体、心里负担，节省防护服、手套的医疗资源。
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公开(公告)号：CN111319060A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010140523.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人抓持装置及抓持方法，包括环状气囊、弯曲驱动器和固定装置，固定装置底部的中心位置固接有环状气囊，弯曲驱动器位于环状气囊的两侧且安装在固定装置底部，环状气囊为弹性体材质，且远离固定装置一侧为开口端，环状气囊包括内层、中间层和外层，中间层为腔体结构，且环设在内层和外层之间，在压缩空气作用下内层向内挤压进行夹持，弯曲驱动器内部设有气动网格结构，在压缩空气作用下向环状气囊弯曲，弯曲驱动器末端为仿指尖结构，固定装置上开设有通孔，分别与中间层和气动网格结构连通。通过环状气囊和弯曲驱动器的配合工作，可以实现对柱状物体高效可靠的抓持和夹持，可配合机械臂有效完成拧松、拧紧、拔出、插入等复杂动作。
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公开(公告)号：CN111660317B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010475302.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了抓手模块及可连续调节抓握姿势的气动通用抓手，其中气动通用抓手包括固定装置33和四个抓手模块。四个抓手模块分别固定安装在固定装置33上，通过调节每个抓手模块的变间距驱动器1的内部压力，使变间距驱动器1伸长，实现抓手模块之间沿X轴方向的距离调节。通过调节每个抓手模块的变角度驱动器2的内部压力，使变角度驱动器2弯曲，实现抓手模块之间沿Y轴方向的角度调节。本发明通过调节两个抓手模块手指驱动器之间的间距、角度以实现不同抓取姿势。从而用于抓取不同长短、不同半径的物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111660317A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010475302.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了抓手模块及可连续调节抓握姿势的气动通用抓手，其中气动通用抓手包括固定装置33和四个抓手模块。四个抓手模块分别固定安装在固定装置33上，通过调节每个抓手模块的变间距驱动器1的内部压力，使变间距驱动器1伸长，实现抓手模块之间沿X轴方向的距离调节。通过调节每个抓手模块的变角度驱动器2的内部压力，使变角度驱动器2弯曲，实现抓手模块之间沿Y轴方向的角度调节。本发明通过调节两个抓手模块手指驱动器之间的间距、角度以实现不同抓取姿势。从而用于抓取不同长短、不同半径的物体。
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公开(公告)号：CN115972251A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310121508.6
申请日：2023-02-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔结合的抓手和具有其的机器人，所述刚柔结合的抓手包括：变角度机构，所述变角度机构包括底座和两个手指驱动组件；两个手指，每个所述手指包括手指内骨骼和柔性皮肤，所述柔性皮肤套设在所述手指内骨骼外且两端分别与所述手指内骨骼的两端相连，所述柔性皮肤内具有充气腔，所述手指内骨骼包括近端指节、中端指节和远端指节。根据本发明实施例的刚柔结合的抓手能够保证抓取刚度，具有适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN115972251B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310121508.6
申请日：2023-02-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔结合的抓手和具有其的机器人，所述刚柔结合的抓手包括：变角度机构，所述变角度机构包括底座和两个手指驱动组件；两个手指，每个所述手指包括手指内骨骼和柔性皮肤，所述柔性皮肤套设在所述手指内骨骼外且两端分别与所述手指内骨骼的两端相连，所述柔性皮肤内具有充气腔，所述手指内骨骼包括近端指节、中端指节和远端指节。根据本发明实施例的刚柔结合的抓手能够保证抓取刚度，具有适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN111319060B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010140523.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人抓持装置及抓持方法，包括环状气囊、弯曲驱动器和固定装置，固定装置底部的中心位置固接有环状气囊，弯曲驱动器位于环状气囊的两侧且安装在固定装置底部，环状气囊为弹性体材质，且远离固定装置一侧为开口端，环状气囊包括内层、中间层和外层，中间层为腔体结构，且环设在内层和外层之间，在压缩空气作用下内层向内挤压进行夹持，弯曲驱动器内部设有气动网格结构，在压缩空气作用下向环状气囊弯曲，弯曲驱动器末端为仿指尖结构，固定装置上开设有通孔，分别与中间层和气动网格结构连通。通过环状气囊和弯曲驱动器的配合工作，可以实现对柱状物体高效可靠的抓持和夹持，可配合机械臂有效完成拧松、拧紧、拔出、插入等复杂动作。
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公开(公告)号：CN113001543A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110208939.7
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种采样机器人，包括：机械臂；传感器，所述传感器设置于所述机械臂自由端；图像采集装置，所述图像采集装置和所述传感器连接，用于采集图像；夹持装置，所述夹持装置和所述图像采集装置连接，用于夹持目标物；控制机构，所述控制机构分别与所述机械臂、所述传感器、所述图像采集装置和所述夹持装置连接；其中，所述机械臂在控制机构控制下带动所述夹持装置夹持目标物运动；所述传感器用于接收夹持装置夹持目标物运动受到阻碍时的反作用力；所述图像采集装置用于接收夹持装置夹持目标物运动的图像。这样，夹持装置能够被采样机器人更加精准的控制，从而，可以提高采样机器人的操作准确性和实用性。
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