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公开(公告)号：CN111803133A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010692269.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学 , 北京清华长庚医院 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明设计一种新型咽拭子采集咬口器，主要由前部定位及防护挡板、牙齿固定模块、后部压舌模块、咽拭子采集通道四部分组成。本发明结构简单，使用方便，进行咽部拭子采集时，通过特殊的固定装置将被采集者的头位固定，通过牙齿固定模块和后部压舌模块，使得被采集人的咽部取样部位固定并充分暴露，医护人员经咽拭子采集通道完成采样过程，于此同时，其前部防护挡板有效地阻挡了咽部飞沫对医护人员的污染，同时能够对被采集人的口腔起到保护作用。
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公开(公告)号：CN111839599A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010692282.1
申请日：2020-07-17
Abstract: 本发明涉及一种咽拭子机器人系统，具体涉及咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本发明多用于医院门诊、病房巡检、移动检测点等咽拭子取样操作，取样过程具有力传感器数据和图像记录功能，且医生可进行流程干涉和取样位置修正。整套系统在咽拭子取样过程中能够保证医患隔离，大大降低以新冠为代表高感染性传染病对医护人员的影响，减轻医护人员的身体、心里负担，节省防护服、手套的医疗资源。
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公开(公告)号：CN111646132A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010693277.2
申请日：2020-07-17
Abstract: 提供一种样品夹持与输送装置，其包括待处理样品；输送组件，其包括滚珠丝杠系统；所述的滚珠丝杠系统上设置滑动平台；设置在所述滑动平台上的夹持组件；其中，所述的夹持组件将待处理样品如试管等进行夹持，并通过所述输送组件带动所述夹持组件实现待处理样品的输送。本发明所述的样品夹持与输送装置，具有结构及操作简单，适用性广的特点，可实现对于污染性或传染性样品的输送隔离处理。
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公开(公告)号：CN111715320A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010693316.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: B01L9/06
Abstract: 本专利公开了一种快速紧固的阵列式试管定位装置，所涉及的试管定位装置应用于多只试管的阵列式快速紧固定位，主要包括阵列式试管定位装置本体，快速紧固机构，定位机构，通过将多只试管分布于阵列式定位装置本体后，快速紧固机构工作，实现试管的快速紧固定位，同时结合定位机构，实现试管在三维空间内坐标的快速固定。本专利可解决机械手自动抓取阵列式试管的快速紧固定位问题，实现机械手的阵列式抓取功能。本专利具有易于拆卸安装、定位精准、紧固力度大，具有阵列性排布等优点。
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公开(公告)号：CN113146668B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110510091.3
申请日：2021-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自调式末端执行器、机械臂及机器人，自调式末端执行器包括：自调位组件；夹持组件，通过调整导向轴Ⅰ、调整导向轴Ⅱ及调整丝杆与自调位组件连接，夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，以确保采样的安全性与有效性。根据本发明的自调式末端执行器，采用丝杆传动，响应速度快，反应迅速。通过夹持组件可夹持不同直径的物体或试样，夹持范围大。夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，能够完成较高精度的操作，确保采样的安全性与有效性，而且机构简单紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025753A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010989884.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型夹持末端执行器，包括基座、直线滑轨组件、滑块组件、夹持组件和驱动组件；所述直线滑轨组件有两个，两个所述直线滑轨组件相对间隔开地设置在所述基座上；所述滑块组件有两个，两个所述滑块组件分别一一对应可滑动地设置在两个所述直线滑轨组件上；所述夹持组件包括两个夹爪，两个所述夹爪彼此相对设置且两个所述夹爪分别一一对应地固定在两个所述滑块组件上；所述驱动组件设置在所述基座上，所述驱动组件驱动两个所述滑块组件彼此相向地滑动以使两个所述夹爪夹住目标物体及驱动两个所述滑块组件彼此背向地滑动以使两个所述夹爪释放目标物体。本发明具有较大的夹持范围，反应迅速且结构简单紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN111672013A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010556751.7
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61M25/09
Abstract: 提供一种用于介入手术送丝系统的多动作集成末端执行器，其包括夹紧组件、捻丝组件、柔性夹爪和设置在柔性夹爪夹持范围内的介入器械；夹紧组件包括具有限位内孔的限位轴承；夹紧组件带动柔性夹爪运动至限位内孔内，柔性夹爪发生形变并夹紧介入器械；夹紧组件带动柔性夹爪远离限位内孔，柔性夹爪恢复形变并松开介入器械；捻丝组件带动夹紧介入器械的柔性夹爪转动，对介入器械进行旋转操作。本发明中柔性夹爪采用软性材料，在进行介入手术时能发生弹性形变，具有很好的自适应性和容错性。本发明所述的用于介入手术送丝系统的多动作集成末端执行器，具有体积小、质量轻、适应范围广的优点。
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公开(公告)号：CN114714402B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210245679.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种越野滑雪板底面凹槽随形切削装置，包括机架、丝杠驱动组件、底座组件和随形切削组件。所述丝杠驱动组件设置在所述机架上；所述底座组件安装在所述机架的底部上，用于放置并固定待加工越野滑雪板；所述随形切削组件与所述丝杠驱动组件相连且位于所述底座组件的上方，所述丝杠驱动组件驱动所述随形切削组件做直线运动，所述随形切削组件在所述底座组件上的待加工越野滑雪板底面上行走的同时对该待加工越野滑雪板底面进行切槽，从而使切出的凹槽的形状与所述随形切削组件在该待加工越野滑雪板底面上的行走轨迹的形状一致。本发明具有加工质量好，加工一致性稳定，劳动强度低，加工效率高，适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114714402A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210245679.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种越野滑雪板底面凹槽随形切削装置，包括机架、丝杠驱动组件、底座组件和随形切削组件。所述丝杠驱动组件设置在所述机架上；所述底座组件安装在所述机架的底部上，用于放置并固定待加工越野滑雪板；所述随形切削组件与所述丝杠驱动组件相连且位于所述底座组件的上方，所述丝杠驱动组件驱动所述随形切削组件做直线运动，所述随形切削组件在所述底座组件上的待加工越野滑雪板底面上行走的同时对该待加工越野滑雪板底面进行切槽，从而使切出的凹槽的形状与所述随形切削组件在该待加工越野滑雪板底面上的行走轨迹的形状一致。本发明具有加工质量好，加工一致性稳定，劳动强度低，加工效率高，适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114571289A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210233640.1
申请日：2022-03-10
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q35/122 , B23Q35/28
Abstract: 本发明公开了一种滑雪板底面凹槽仿形切削装置，包括机架、丝杠驱动组件、底座和仿形切削组件。其中，所述丝杠驱动组件设置在所述机架上；所述底座包括第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座并行安装在所述机架上，所述第一底座用于放置手动开出凹槽的滑雪板，所述第二底座用于放置待加工滑雪板；所述仿形切削组件与所述丝杠驱动组件相连，以使所述丝杠驱动组件驱动所述仿形切削组件做直线运动，所述仿形切削组件用于根据所述第一底座上的滑雪板的凹槽对所述第二底座上的待加工滑雪板进行仿形切槽。本发明的滑雪板底面凹槽仿形切削装置可以对滑雪板底面进行仿形切槽，加工质量好，加工一致性稳定，劳动强度低，加工效率高。
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