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公开(公告)号：CN117184436A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311127147.2
申请日：2023-09-01
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种直升机总装数字化装配系统及控制方法，直升机总装数字化装配系统包括：基座，基座上设有第一导轨和第二导轨；转接工装，转接工装设有四个转接球头；支撑托架，支撑托架设有导向车球头和基座球头；两个移动工装，移动工装具有安装子平台，两个移动工装可移动地设在第一导轨上；四个调姿装置，每个调姿装置上设有调姿锁止装置；自动导向车，自动导向车上设有车载顶升装置，车载顶升装置上设有车载锁止装置；基座顶升装置，基座顶升装置上设有基座锁止装置；测量装置；控制装置。根据本发明实施例的直升机总装数字化装配系统具有稳定性好、装配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117125264A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311160566.6
申请日：2023-09-08
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种直升机中部机身装配定位系统及其控制方法，直升机中部机身装配定位系统包括：基座，基座上设有框梁地轨、蒙皮地轨和多个运输工装定位件；主框保形工装，主框保形工装上设有主框夹持装置，主框夹持装置包括四个夹持件，主框保形工装设有定位球头；框梁定位工装，框梁定位工装上设有多个框梁卡板和多个框梁定位件，框梁定位件上设有框梁连接结构；蒙皮定位工装，蒙皮定位工装上设有多个蒙皮卡板和多个吸附装置；运输工装，运输工装上表面设有球头定位装置，运输工装设有多个运输工装定位装置，运输工装设有容纳槽；自动导向车。根据本发明实施例的直升机中部机身装配定位系统具有装配效率高、装配质量好等优点。
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公开(公告)号：CN116913616A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311013789.X
申请日：2023-08-11
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： H01B13/012
摘要： 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统，其中，供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；龙门机器人组合由两个具有三个平移自由度的龙门机器人组成；末端执行器组包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器用于根据任务操作需要与两个龙门机器人的末端相连，以与两个龙门机器人共同完成对供料子系统送出的单根线材在柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。本发明可以大幅地减少人工工作量，缩短制造周期，且具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造。
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公开(公告)号：CN117103226A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311028978.4
申请日：2023-08-15
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人，长桁零件敷设机器人末端执行器包括：安装座，安装座上设有沿安装座的长度方向定向的导轨；抓取装置，抓取装置包括仿形上手指件、仿形下手指件、手指驱动装置和受力传感器；钻铆辅助装置，钻铆辅助装置包括辅助装置基座、活动座、钻孔辅助支撑件、辅助铆接头、水平驱动装置和竖直驱动装置；随动相机，随动相机设在辅助铆接头下方且随辅助铆接头一同移动；测量装置，测量装置通过升降驱动装置在测量位置和避让位置之间可升降地设在安装座上。根据本发明实施例的长桁零件敷设机器人末端执行器具有功能集成度高、控制精度高、敷设效率高等优点。
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公开(公告)号：CN117022664A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311155219.4
申请日：2023-09-07
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本申请特别涉及一种直升机升力系统的地面自动化装配系统及方法，包括：工作平台，调姿模块，用于调整直升机升力系统的待装配部件；检测模块，检测待装配部件的特征数据并确定实际位姿；集控模块，控制工作平台处于打开状态时，将主减速器吊装至调姿工装位置，工作平台处于合拢状态时，将自动倾斜器吊装至主减速器上方的第一目标安装位置，基于第一位姿将自动倾斜器与主减速器的安装位置对齐，将主桨毂吊装至主减速器上方的第二目标安装位置，基于第二位姿将主桨毂与主减速器的安装位置对齐，控制工作平台处于打开状态，利用龙门吊车吊装直升机升力系统离开当前装配站位。由此，解决了升力系统的地面装配效率低、精度低，无法满足装配需求等问题。
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公开(公告)号：CN116968933A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311159555.6
申请日：2023-09-08
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种直升机中部机身数字化装配系统及控制方法，直升机中部机身数字化装配系统包括：基座；机身顶板保形框架，机身顶板保形框架上设有机身顶板夹持装置；机身顶板定位支架；机身地板保形框架，机身地板保形框架上设有机身地板夹持装置；四个地板调姿装置，四个地板调姿装置间隔设置且内侧限定出停车空间；两个侧部定位工装，两个侧部定位工装可沿第二方向水平移动地设在基座上，侧部定位工装上设有散框定位装置和蒙皮定位装置；自动导向车,自动导向车上设有车载顶升装置；测量装置；控制系统。根据本发明实施例的直升机中部机身数字化装配系统具有装配精度高、装配质量好、装配效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116766206A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310945598.0
申请日：2023-07-28
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请涉及航空航天领域，特别涉及一种力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备。包括：基于预设的第一力位混合信息，控制工业机械臂根据目标长桁零件的长桁截面和长桁姿态抓取目标长桁零件；在工业机械臂抓取完成后，结合数模中敷设轨迹重规划工业机械臂轨迹得到配准轨迹；在工业机械臂到待装配位置后，基于配准轨迹和壁板的待敷设表面截面，控制工业机械臂调整目标长桁零件的姿态，并基于预设的第二力位混合信息，控制工业机械臂敷设目标长桁零件至壁板。由此，通过利用多模态传感器和辅助定位硬件，解决以长桁为代表的长条状钣金零件自动装配过程中的检测、控制问题，在工件姿态未知、刚性较弱等复杂工况下实现特定零件自动化装配。
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公开(公告)号：CN117141737A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311160813.2
申请日：2023-09-08
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种直升机中部机身移动式散框和蒙皮定位装置，包括：左地轨和右地轨；左立柱和右立柱；左连杆和右连杆；安装框；多个卡板，多个卡板沿左右方向间隔设置在安装框上，每个卡板的长度方向沿上下方向定向；多个散框定位件，散框定位件上设有适于与直升机的机身散框可拆卸地连接的散框连接结构，散框定位件在伸出位置和收回位置之间可活动地设在卡板上；多个吸附装置，吸附装置包括吸附驱动装置、吸附件、缓冲件和力传感器，吸附驱动装置设在卡板上，吸附件可前后移动地设在吸附驱动装置上。根据本发明实施例的直升机中部机身移动式散框和蒙皮定位装置具有装配效率高、占用空间小、装配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117021129A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311014040.7
申请日：2023-08-11
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/02 , H01B13/012
摘要： 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统的柔性工作台，其中，工作台主体包括两个导轨和位于两个导轨之间的台板；布线柱和预插板位置可调地固定在台板上，布线柱用于辅助布线、整理已布线束；预插板用于按预设规律固定飞机线束中各单根线材的线端；龙门机器人有两个，每个龙门机器人可滑动地设置在两个导轨上，每个龙门机器人的末端具有三个平移自由度，每个龙门机器人的末端连接有末端执行器，末端执行器用于夹持当前布线的单根线材的线端。本发明能实现繁杂而多重复的布线自动化，加大地降低了人工工作量，满足不同类型飞机线束制造的柔性要求，能使飞机线束内的线材排序紧密规整且能使线端排列整齐、具有规律性，便于人工收头。
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公开(公告)号：CN116944830A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311027982.9
申请日：2023-08-15
申请人： 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种航空航天壁板结构的自动化装配系统，包括：基座，基座上设有敷设轨道和钻铆轨道；壁板定位工装；壁板保形工装；敷设机器人，敷设机器人包括敷设末端执行器、敷设六轴工业机械臂、涂胶装置和敷设滑动座，敷设末端执行器包括敷设安装座、抓取装置、钻孔辅助支撑装置和铆锤装置；钻铆机器人，钻铆机器人包括钻铆末端执行器、钻铆六轴工业机械臂和钻铆滑动座，钻铆末端执行器包括钻铆安装座、钻孔装置和送钉装置；储料装置，储料装置上设有多个定位件组，每个定位件组包括高定位件和低定位件。根据本发明实施例的航空航天壁板结构的自动化装配系统能够避免手工重复工作，具有控制精度高、装配质量高、一致性好等优点。
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