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公开(公告)号：CN102560765A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210014324.1
申请日：2010-11-04
申请人： 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
IPC分类号： D01H9/10
摘要： 本发明用于拔纱的三维机器人涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的用于拔纱的三维机器人。本发明包括X轴机器杆臂、Y轴机器杆臂和Z轴机器杆臂，两个Y轴机器杆臂的两端分别固定连接在落纱小车的顶部，两个Y轴机器杆臂上分别安装有一个可沿着其滑动的Y轴滑块，X轴机器杆臂的两端分别固定连接在两个Y轴滑块上，X轴机器杆臂上安装有可沿其滑动的X轴滑块，X轴滑块上固定连接有Z轴滑块，Z轴机器杆臂竖直设置与Z轴滑块相配合使Z轴滑块可相对其上下滑动，Z轴机器杆臂的一端与拔管机构的横梁固定连接，三维机器人上设置有驱动X轴滑块、Y轴滑块和Z轴机器杆臂运动的伺服电机。
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公开(公告)号：CN102560764A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210014322.2
申请日：2010-11-04
申请人： 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
IPC分类号： D01H9/10
摘要： 本发明落纱小车行走滑动装置涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的落纱小车行走滑动装置。本发明落纱小车行走滑动装置包括上导轮、上导轨、行走驱动电机、齿轮和齿条，所述上导轨通过轨道支座水平安装在环锭细纱机的一侧，所述齿条固定安装在上导轨的下部，落纱小车靠近环锭细纱机的一侧安装有两块导轮固定板，每块导轮固定板上安装有两个所述上导轮，所述上导轮位于上导轨的上方且与上导轨相配合，其中一块导轮固定板上开设有轴孔，所述行走驱动电机安装在落纱小车内，行走驱动电机的输出轴穿过轴孔与齿轮相连接，所述齿轮位于齿条的下方且与齿条相啮合。
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公开(公告)号：CN102414353A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080017438.0
申请日：2010-11-04
申请人： 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明环锭纺智能落纱机涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的环锭纺智能落纱机。本发明环锭纺智能落纱机包括落纱小车，落纱小车安装在环锭细纱机的一侧，落纱小车的上方安装有三维机器人，三维机器人上固定安装有非同时拔管机构，非同时拔管机构包括横梁，横梁上装有两个固定拔管装置，每个固定拔管装置包括一个连接块和一个机器手，两个固定拔管装置之间设置有活动拔管装置，活动拔管装置包括上限位板和下限位板，上限位板和下限位板之间连接有纵向滑轨，纵向滑轨上设置有纵向滑块，纵向滑块与下限位板之间设置有复位弹簧，纵向滑块上固定连接有机器手，上述机器手用于抓放纱管。
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公开(公告)号：CN102414353B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201080017438.0
申请日：2010-11-04
申请人： 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明环锭纺智能落纱机涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的环锭纺智能落纱机。本发明环锭纺智能落纱机包括落纱小车，落纱小车安装在环锭细纱机的一侧，落纱小车的上方安装有三维机器人，三维机器人上固定安装有非同时拔管机构，非同时拔管机构包括横梁，横梁上装有两个固定拔管装置，每个固定拔管装置包括一个连接块和一个机器手，两个固定拔管装置之间设置有活动拔管装置，活动拔管装置包括上限位板和下限位板，上限位板和下限位板之间连接有纵向滑轨，纵向滑轨上设置有纵向滑块，纵向滑块与下限位板之间设置有复位弹簧，纵向滑块上固定连接有机器手，上述机器手用于抓放纱管。
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公开(公告)号：CN101818394A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010164013.4
申请日：2010-05-05
申请人： 清华大学 , 铜陵市松宝机械有限公司
IPC分类号： D01H9/10
摘要： 一种落纱机的自动化输管和排管以及插管的装置，包括设置在电动推进小车上滚动辊、相连的第二电机和配套的连杆，再加上括弧状输管排管通道和内凹状弧形板和竖直化空纱管的机构，另外还有光电传感器、电磁打管器以及PLC控制系统构成的插管机构，通过滚动辊和推进轮完成空纱管在括弧状输管和排管通道中的输送动作，而由插管机构完成空纱管的插管动作，由此实现了自动化完成空纱管的输管和排管以及插管的操作，避免了出现卡管和掉管现象，提高了生产效率，并且减轻了工人过分依赖人工下的劳动强度，而且落纱速度快，完成240锭插管动作仅需48秒；同时该装置稳定性和封闭性好，克服了目前插管设备工作过程中对纺纱机锭杆的损伤。
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公开(公告)号：CN101818394B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201010164013.4
申请日：2010-05-05
申请人： 清华大学 , 铜陵市松宝机械有限公司
IPC分类号： D01H9/10
摘要： 一种落纱机的自动化输管和排管以及插管的装置，包括设置在电动推进小车上滚动辊、相连的第二电机和配套的连杆，再加上括弧状输管排管通道和内凹状弧形板和竖直化空纱管的机构，另外还有光电传感器、电磁打管器以及PLC控制系统构成的插管机构，通过滚动辊和推进轮完成空纱管在括弧状输管和排管通道中的输送动作，而由插管机构完成空纱管的插管动作，由此实现了自动化完成空纱管的输管和排管以及插管的操作，避免了出现卡管和掉管现象，提高了生产效率，并且减轻了工人过分依赖人工下的劳动强度，而且落纱速度快，完成240锭插管动作仅需48秒；同时该装置稳定性和封闭性好，克服了目前插管设备工作过程中对纺纱机锭杆的损伤。
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公开(公告)号：CN101701385B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200910218809.0
申请日：2009-11-04
申请人： 清华大学 , 铜陵市松宝机械有限公司
摘要： 一种自动落纱装置，包括侧壁外侧并排固接有两小轮固定板和光电传感器的落纱小车，两小轮固定板上分别安装有第一小轮和固接于弹性滑块的第二小轮，落纱小车内安装有与齿轮相连接的伺服电机，齿轮与齿条啮合，并可沿齿条移动，齿条固接于第一轨道的下端面，第一轨道与安装有定位器的主轨道支持架固接，主轨道支持架上固接有第二轨道，第一小轮和第二小轮分别位于第一轨道和第二轨道相接，落纱小车顶部设置有分别与控制系统和检测系统相连接的三维机器人，三维机器人与非同时拔管机构相连接，三维机器人上安装有限位开关。本发明自动落纱装置瞬间拔起少量纱管，减小了拔纱峰值力，安装简便、定位精确、落纱平稳，容易实现标准化。
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公开(公告)号：CN101701385A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910218809.0
申请日：2009-11-04
申请人： 清华大学 , 铜陵市松宝机械有限公司
摘要： 一种自动落纱装置，包括侧壁外侧并排固接有两小轮固定板和光电传感器的落纱小车，两小轮固定板上分别安装有第一小轮和固接于弹性滑块的第二小轮，落纱小车内安装有与齿轮相连接的伺服电机，齿轮与齿条啮合，并可沿齿条移动，齿条固接于第一轨道的下端面，第一轨道与安装有定位器的主轨道支持架固接，主轨道支持架上固接有第二轨道，第一小轮和第二小轮分别位于第一轨道和第二轨道相接，落纱小车顶部设置有分别与控制系统和检测系统相连接的三维机器人，三维机器人与非同时拔管机构相连接，三维机器人上安装有限位开关。本发明自动落纱装置瞬间拔起少量纱管，减小了拔纱峰值力，安装简便、定位精确、落纱平稳，容易实现标准化。
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公开(公告)号：CN102634891A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210125161.4
申请日：2012-04-25
申请人： 铜陵市松宝机械有限公司
IPC分类号： D01H9/02 , G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种落纱机的自动控制装置，其中W轴伺服电机负责自动落纱机的前行，X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机负责拔管机构相对于落纱机做三维运动，当运动控制器收到拔管检测激光传感器发送同步信号后，通过Y轴伺服驱动器控制拔管机构相对于自动落纱机的行走方向反向运动至面对满纱纱管的位置并保持相对静止，然后通过控制X轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器和拔管机构将满纱纱管拔出并放入所述自动落纱机的接纱筐中，当接收到插管检测激光传感器发送的空纱锭定位信号时，与插管机构进行通讯，控制插管机构将空纱管插到对应的空纱锭上，从而实现落纱机的自动拔管和插管控制，因而提高了落纱机的自动化水平和生产效率。
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公开(公告)号：CN102605496A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210105206.1
申请日：2012-04-11
申请人： 铜陵市松宝机械有限公司
IPC分类号： D01H9/02
摘要： 本发明智能落纱机拔纱机构平衡装置涉及一种细纱机自动拔纱装置。其目的是为了提供一种结构简单，能够有效降低伺服电机载荷的智能落纱机拔纱机构平衡装置。本发明智能落纱机拔纱机构平衡装置包括滑块和固定块，所述滑块安装在Z轴机械杆臂一侧的纵向滑槽内，所述固定块固定连接在Z轴机械杆臂的一端，所述滑块与固定块之间通过第一弹性复位部件相连接，所述滑块用于与安装了拔纱头的横梁相连接。
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