公开(公告)号：CN116907529A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310904873.4

申请日：2023-07-21

申请人： 清华大学天津高端装备研究院 ,  中国第一汽车股份有限公司 ,  清华大学

发明人： 刘大猛 ,  张晓胜 ,  裴彬 ,  杨斯淇 ,  白海龙 ,  关亮

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明实施例公开了一种可减少冲突的导引车路径规划方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：从目标场景下的路径规划起点至路径规划终点进行路径搜索，确定至少一条候选子路径；根据所述候选子路径与参考路径的重合路段，确定所述候选子路径中各个预设路径节点的节点冲突类型；根据所述路径冲突类型确定各所述预设路径节点的路径节点代价；根据所述路径节点代价确定目标子路径，并根据所述目标子路径确定出一条从所述路径规划起点到所述路径规划终点的目标路径。本发明实施例的技术方案解决了现有规划路径技术中无法有效反映路径冲突，计算出的路径代价的有效性不足的问题，可以提高路径节点代价计算的准确性和规划路径的有效性。

公开(公告)号：CN116833568A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310902535.7

申请日：2023-07-21

申请人： 清华大学天津高端装备研究院 ,  中国第一汽车股份有限公司 ,  清华大学

发明人： 刘大猛 ,  张晓胜 ,  裴彬 ,  李峰 ,  文喆 ,  白海龙

IPC分类号： B23K26/354 ,  B23K26/064 ,  B23K26/067

摘要： 本发明涉及抛光技术领域，公开了一种双脉冲激光抛光系统及双脉冲激光抛光方法，双脉冲激光抛光系统包括激光光源、分束装置、延迟装置、检测控制模块及两组光束折转组件；分束装置将激光光源发出的激光分为两束光束，每束光束的传播路径上均设置有一组光束折转组件；延迟装置与其中一组光束折转组件相连，该光束折转组件为移动光束折转组件，延迟装置带动移动光束折转组件在对应的光束的传播路径上移动到不同档位，以使两束光束产生不同程度的光程差；检测控制模块用于获取工件的表面形貌图像以选择对应的抛光参数，以及用于实时观测工件的激光熔池状态并获取激光熔池图像，以调节移动光束折转组件所处的档位，提高了抛光精度，强化了表面性能。

公开(公告)号：CN115617046A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211356890.0

申请日：2022-11-01

申请人： 中国第一汽车股份有限公司 ,  清华大学天津高端装备研究院 ,  清华大学

发明人： 张晓胜 ,  杨斯淇 ,  裴斌 ,  张栋 ,  刘大猛 ,  李宁 ,  房远志 ,  张晨辉

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可包括：响应于路径规划指令，获取路径规划数据，对路径规划数据进行识别，并根据得到的第一识别结果生成初始路径，其中，路径规划数据包括用于进行路径规划的部位数据和/或语音数据，部位数据通过采集目标部位得到；获取用于对初始路径进行调整的脑机数据，对脑机数据进行识别，并根据得到的第二识别结果得到路径调整信息；基于路径调整信息对初始路径进行调整，得到目标路径。本发明实施例的技术方案，实现了路径灵活规划的效果，从而满足了在现实中灵活控制移动机器人的需求。

公开(公告)号：CN220312101U

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202321934435.4

申请日：2023-07-21

申请人： 清华大学天津高端装备研究院 ,  中国第一汽车股份有限公司 ,  清华大学

发明人： 刘大猛 ,  张晓胜 ,  裴彬 ,  李峰 ,  文喆 ,  白海龙

IPC分类号： B23K26/354 ,  B23K26/064 ,  B23K26/067

摘要： 本实用新型涉及抛光技术领域，公开了一种双脉冲激光抛光系统，双脉冲激光抛光系统包括激光光源、分束装置、延迟装置、检测控制模块及两组光束折转组件；分束装置将激光光源发出的激光分为两束光束，每束光束的传播路径上均设置有一组光束折转组件；延迟装置与其中一组光束折转组件相连，该光束折转组件为移动光束折转组件，延迟装置带动移动光束折转组件在对应的光束的传播路径上移动到不同档位，以使两束光束产生不同程度的光程差；检测控制模块用于获取工件的表面形貌图像以选择对应的抛光参数，以及用于实时观测工件的激光熔池状态并获取激光熔池图像，以调节移动光束折转组件所处的档位，提高了抛光精度，强化了表面性能。

公开(公告)号：CN118000151A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410271540.7

申请日：2024-03-11

申请人： 清华大学天津高端装备研究院 ,  清华大学 ,  清研瀚高科技(北京)有限公司

发明人： 刘大猛 ,  李征 ,  淦文 ,  张竹庆

IPC分类号： A01K63/04 ,  A01K61/80 ,  G01N33/18

摘要： 本发明公开了一种水产养殖系统。该系统包括：曝气增氧子系统、投料子系统、水质监测仪和闭环控制子系统；曝气增氧子系统包括鼓风机、曝气主管路、多个曝气增氧管和压力表，鼓风机与曝气主管路连接，曝气主管路与各曝气增氧管连接，曝气增氧管上具有多个孔洞；压力表设置于曝气主管路上，用于采集管路内空气压力值；水质监测仪用于采集水质监测信息；闭环控制子系统，分别与投料子系统、水质监测仪、鼓风机和压力表通信连接，基于管路内空气压力值和/或水质监测信息对投料子系统进行控制，基于管路内空气压力值和/或水质监测信息对鼓风机进行控制。上述系统实现了增氧与投料的自动调控，以使水质符合养殖所需环境和营养，从而提升养殖产量。

公开(公告)号：CN115980077A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310077161.X

申请日：2023-01-17

申请人： 清燃修复质检科技(佛山)有限公司 ,  清华大学天津高端装备研究院 ,  清华大学

发明人： 刘大猛 ,  李宁 ,  王荣国 ,  刘月

IPC分类号： G01N21/892

摘要： 本发明公开了一种缺陷检测方法、装置、丝网检测设备及存储介质。该丝网检测设备包括：进料机构，包括第一驱动装置和第一驱动辊，第一驱动装置驱动所述第一驱动辊转动，以输入待检测钢丝织网；检测机构，设置于进料机构和出料机构之间，包括相机和检测子设备，相机用于采集待检测钢丝织网的图像信息；检测子设备与相机通信连接，检测子设备用于接收相机采集的待检测钢丝织网的图像信息，将待检测钢丝织网的图像信息输入至预先训练完成的缺陷检测模型，得到钢丝织网缺陷检测结果；出料机构包括第二驱动装置和第二驱动辊，第二驱动装置驱动第二驱动辊转动，以输出检测完成的钢丝织网并将检测完成的钢丝织网收卷，实现钢丝织网缺陷的自动检测。

公开(公告)号：CN115319296A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211040359.2

申请日：2022-08-29

申请人： 清华大学 ,  清华大学天津高端装备研究院

发明人： 刘大猛 ,  王荣国 ,  庞华 ,  雒建斌

IPC分类号： B23K26/352 ,  B23K26/70 ,  B23K26/064

摘要： 本发明属于激光抛光技术领域，公开了一种内孔的激光抛光方法和激光抛光装置；包括：S1、工作端进入内孔；S2、测量内孔的内径，并使工作端调整到内孔的轴心线上；S3、调整激光发射器的高度，使能够发射激光束的激光器所发射的激光束焦点位于内孔的内壁上；S4、工作端发射的激光束对内孔旋转抛光；S5、工作端沿着内孔深度方向移动，并重复S2‑S4；S6、工作端到达内孔的另一端时，工作端退出内孔。通过本发明所涉及的内孔的激光抛光方法能够对于复杂形状内孔进行抛光处理，尤其对阶梯孔、Y型孔和起伏内壁特征效果更佳，提升激光抛光的适应性和抛光质量。

公开(公告)号：CN113640299A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110872140.8

申请日：2021-07-30

申请人： 清华大学 ,  清华大学天津高端装备研究院

发明人： 刘大猛 ,  胡香敏

IPC分类号： G01N21/88

摘要： 本发明提供一种二维材料点缺陷密度的显微成像检测方法及装置，所述方法包括：获取待检测二维材料的差分反射光谱；根据差分反射光谱确定单色光的目标波长；标定待检测二维材料的缺陷密度，得到至少一个点缺陷密度；测量目标波长处每个点缺陷密度对应的差分反射光强度，根据差分反射光强度和每个点缺陷密度得到待检测二维材料的点缺陷密度的经验公式；计算得到每个像素的差分反射峰强度；基于点缺陷密度的经验公式和每个像素的差分反射峰强度，映射得到待检测二维材料的点缺陷密度图像。本发明能够有效避免传统的扫描成像方法的速率较低的缺陷，有效提高了点缺陷密度的显微成像的准确性，可以用于大规模的二维材料的快速检测。

公开(公告)号：CN115181928B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210804874.7

申请日：2022-07-08

申请人： 清研瀚高科技(北京)有限公司 ,  清华大学天津高端装备研究院 ,  清华大学

发明人： 刘大猛 ,  王荣国 ,  庞华 ,  杜平圳 ,  黄黎 ,  李宁

IPC分类号： C23C4/134 ,  F16C33/62 ,  F16C33/64 ,  C23C4/06 ,  C23C4/10 ,  C23C4/131

摘要： 本发明提供了一种轴承外圈涂层、其制备方法及绝缘轴承，所述制备方法包括：在轴承外圈外表面依次喷涂金属材料和陶瓷材料，从而形成依次层叠的基体金属层和陶瓷层，将喷涂后的轴承外圈浸入封孔剂中，对陶瓷层内的孔隙进行封堵。本发明提供了一种陶瓷喷涂绝缘轴承的制备工艺，将普通轴承经简单的喷涂处理后形成绝缘轴承，采用金属材料打底，喷涂陶瓷材料，通过封孔剂的渗透效应对喷涂层的孔隙进行填充，提高了绝缘轴承的绝缘效果，采用本发明提供的制备方法制备得到的轴承外圈涂层的结合强度高、耐腐蚀、耐高温，生产成本低并可进行大规模量产。

公开(公告)号：CN115457018A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211199168.0

申请日：2022-09-29

申请人： 清研瀚高科技(北京)有限公司 ,  清华大学天津高端装备研究院 ,  清华大学

发明人： 刘大猛 ,  李宁 ,  房远志

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06N3/04

摘要： 本发明公开了裂缝SLAM模型构建方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：实时通过爬壁机器人对待检测区域进行裂缝检测，确定裂缝检测结果；在基于爬壁机器人对待检测区域进行裂缝检测的过程中，实时获取所述爬壁机器人的目标位姿信息；基于所述目标位姿信息，在预先构建的待检测区域SLAM模型中对所述裂缝检测结果进行标注，生成裂缝SLAM模型；其中，所述待检测区域SLAM模型中包括所述待检测区域中的特征点，在对所述裂缝检测结果进行标注的过程中，将所述特征点与所述裂缝检测结果进行融合。通过本发明实施例提供的技术方案，可以实现对待检测区域中的裂缝进行自动标注，有助于提高后期对裂缝的维修效率。