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公开(公告)号：CN114614318A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN114782529B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN117901093A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311817629.0
申请日：2023-12-27
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 中国地质大学(武汉) , 湖北既济电力集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/02 , B25J9/10 , B66F11/04 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06N3/006
摘要： 本发明涉及一种带电作业绝缘斗臂车自动控制方法、系统及存储设备，包括：斗臂车三维建模：根据斗臂车实物，建立虚拟三维模型，确定各关节配合关系，用于随机优化技术算法。工位点坐标的获取：利用激光雷达探测，完成作业目标定位，引导斗臂车停车，滤除现场复杂背景，利用目标识别算法，识别定位作业目标，计算安全作业工位。逆运动学解算：根据斗臂车三维模型，按照各关节配合关系，计算各关节运动角度，移动斗臂车到工位点。自控系统的建立与数据处理：系统确定需求工位坐标，进行逆运动学的解算，计算各关节角度变化量，控制液压缸到合适位置，进而实现自动化控制。本发明具有方法科学有效、控制精准可靠、人机交互友好和作业效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN114614318B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN221843936U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202323507211.8
申请日：2023-12-22
发明人： 李胜祖 , 孙双学 , 董怡浪 , 方兆龙 , 曾晓 , 郑纯 , 王刚 , 肖婷婷 , 王恒 , 朱耘 , 刘巍 , 吴鑫 , 林涛 , 代胜威 , 陈铭 , 朱啸林 , 刘辛未 , 张璐 , 刘颖彤
IPC分类号： A41D29/00 , A41D13/008 , A41D1/06 , A41D13/005 , A41D27/00 , A41D13/002
摘要： 本实用新型公开了一种恒温舒适绝缘服，涉及绝缘服技术领域，该恒温舒适绝缘服，包括防护上衣和防护裤，所述防护上衣外侧固定调温装置，所述调温装置包括控制器、电源、电磁三通阀一、电磁三通阀二、机壳以及设置于机壳内的半导体制冷片、散热器、小型风扇和风箱；所述防护上衣和防护裤内均布设风管，所述风管的管体表面间距设有透气孔。本实用新型采用风管与调温装置配合安装在绝缘服上，在温度较高时，通过调温装置通入冷风降温，在温度较低时，通过调温装置通入热风升温，防护上衣和防护裤均采用内置风管的设置，绝缘服在不同的天气可以舒适穿戴，且通入的空气流通可以提高穿戴透气性。
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公开(公告)号：CN221688079U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202420107959.4
申请日：2024-01-17
摘要： 本申请涉及一种便于低矮空间电气设备供电的低压发电车，包括：低压发电车主体；防护仓，其设置在所述低压发电车主体上；提升机构，其设置在防护仓上；所述提升机构包括一组直线滑轨和安装板，一组所述直线滑轨相对设置在防护仓上，且所述直线滑轨与所述安装板连接；接入机构，其设置在安装板上，所述接入机构包括移动组件、容纳仓和线缆组件，所述容纳仓设置在移动组件上，本申请可通过直线滑轨、安装板、移动组件、容纳仓和线缆组件可以让低压发电车在地下隧道或是用户端与发电车之间存在障碍物时，也可以快速的开展工作，无需担心线缆长度不够的问题，并且接入用的线缆与车体一体化安装方便进行运输。
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公开(公告)号：CN221348664U
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202323111574.X
申请日：2023-11-17
摘要： 本实用新型公开了带电作业地空一体化安全监管平台，涉及高空作业车技术领域，该带电作业地空一体化安全监管平台，包括斗臂车斗和控制台，所述斗臂车斗上方设置升降架，所述斗臂车斗外侧安装有沿斗臂车斗高度方向升降的升降组件，所述升降架固定连接在升降组件升降端顶部，所述升降架通过支架分别可拆卸安装有照明灯和图像采集组件；所述控制台上分别设有升降控制按钮和照明控制按钮，所述升降控制按钮、照明控制按钮、升降组件、照明灯和图像采集组件均与控制台电性连接。本实用新型通过在斗臂车斗内安装视频监控装置，并将视频信号传给地面中控室，能够解决在地面中控室视频监控斗臂车斗内作业人员检修操作是否规范问题。
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公开(公告)号：CN221186465U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202322599043.3
申请日：2023-09-25
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本实用新型涉及一种斗臂车用工具收纳装置，包括挂板，所述挂板的后侧设置有挂板挂钩，所述挂板挂钩的形状为倒置的“U”形，所述挂板的前侧设置有多个工具挂置单元，所述工具挂置单元采用口袋、刀袋、固定环和锤子环中的一种或多种，所述挂板的前侧可拆卸设置有零件框，所述挂板、工具挂置单元和零件框均由绝缘材料制成。本实用新型可在作业时挂置于绝缘斗的内壁上挂板上设置有多个工具挂置单元，能够单独固定工具和收纳零件，便于作业人员拿取。
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公开(公告)号：CN221009770U
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202321356730.6
申请日：2023-05-31
申请人： 湖北既济电力集团有限公司
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本实用新型公开一种配电电缆线路终端钢管支撑架，包括支撑杆体，支撑杆体的两端分别设有上连接法兰盘和下连接法兰盘；每根所述支撑杆体的上连接法兰盘外周尺寸均不超过本根支撑杆体的下端部内周尺寸，所述支撑杆体的上连接法兰盘外周尺寸与相邻的上一根支撑杆体的下连接法兰盘的外周尺寸相同；所述支撑杆体的外周还设有环形安装槽，所述环形安装槽用于连接环套，位于上方的支撑杆体的外周还设有若干安装面，所述安装面用于连接线缆支撑横杆。本钢管支撑架结构简单，易于安装和使用，能够让每套钢管支撑架通过逐级套设的方式打包，方便钢管支撑架的运输，减少运输空间的占用，提升同等体积下货物的运输量。
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