公开(公告)号：CN112083725B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202010923469.8

申请日：2020-09-04

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦晓辉 ,  庞涛 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  丁荣军 ,  常灯祥 ,  王哲文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，包括：车辆运动学模型模块，根据车辆运动学模型预测车辆运动状态；激光SLAM算法模块；扩展卡尔曼滤波模块，利用扩展卡尔曼滤波技术融合车辆运动学模型提供的车辆预测位姿和激光SLAM算法提供的车辆优化位姿，从而获取准确的车辆位姿信息。本发明的面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，通过车辆运动学模型模块、激光SLAM算法模块和扩展卡尔曼滤波模块的设置，便可有效的实现进行定位了。

公开(公告)号：CN112083725A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010923469.8

申请日：2020-09-04

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦晓辉 ,  庞涛 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  丁荣军 ,  常灯祥 ,  王哲文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，包括：车辆运动学模型模块，根据车辆运动学模型预测车辆运动状态；激光SLAM算法模块；扩展卡尔曼滤波模块，利用扩展卡尔曼滤波技术融合车辆运动学模型提供的车辆预测位姿和激光SLAM算法提供的车辆优化位姿，从而获取准确的车辆位姿信息。本发明的面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，通过车辆运动学模型模块、激光SLAM算法模块和扩展卡尔曼滤波模块的设置，便可有效的实现进行定位了。

公开(公告)号：CN116922448A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311139718.4

申请日：2023-09-06

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦晓辉 ,  王哲文 ,  谢国涛 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: B25J19/00 ,  G01S7/48 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统，包括：获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据；根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息；将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测，获得轨道线区域中心点，轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得；根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提供的用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法能够实现高铁白车身转运过程中的环境感知。

公开(公告)号：CN116922448B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311139718.4

申请日：2023-09-06

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦晓辉 ,  王哲文 ,  谢国涛 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: B25J19/00 ,  G01S7/48 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统，包括：获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据；根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息；将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测，获得轨道线区域中心点，轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得；根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提供的用于高铁白车身转运机器人的环

公开(公告)号：CN109656255A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201910080391.5

申请日：2019-01-28

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦晓辉 ,  王哲文 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  孙宁 ,  钟志华

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04 ,  G05B19/418 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种考虑通信拓扑时变下的车辆队列跟驰稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，将所述节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立考虑通信拓扑时变的车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，根据高维闭环状态方程，给出考虑通信拓扑时变的车辆队列存在镇定控制器的充分条件是：当平均驻留时间长于下界时，车辆队列系统的镇定控制器存在可行解；步骤5，利用车辆队列存在镇定控制器的充分条件，提出低维Riccati不等式，求得控制器增益。本发明能够保证在通信拓扑时变下车辆队列跟驰系统的稳定性和鲁棒性。