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公开(公告)号：CN116661438A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310394190.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02 , G06Q10/047 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明公开了一种AGV数量静态决策方法。首先对场景工作时域划分为多个子域，然后将单个子域内产生的全部任务按一定准则分为若干个任务组，并通过估测单组内全部任务的执行耗时，协同AGV的能耗、速度和任务执行次序约束，对执行该组全部任务所需的AGV静态数量做出估测计算。在不考虑动态因素对AGV数量调整影响的前提下，系统将根据估算结果，决策对应数量的AGV对其对应任务组内的全部任务进行循环执行作业，直至本组任务全部完成。本发明基于作业场景任务数量大、任务需求复杂、任务产生时间不确定等特点，能够适配港口、仓储、物流等不同的作业场景和作业计划，做出合理的AGV数量决策，对提高运营效率、降低运营成本和增强AGV的作业安全性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116843138A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310758797.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08 , G06F17/16 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。
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公开(公告)号：CN116562555A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310470887.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种面向深海集矿车的多车作业调度方法、系统、设备及介质，其中方法包括：计算采矿船处与各子矿产开采区域质心位置的距离和相对角度；以采矿船处为圆心，对开采区域进行扇形划分，以所有集矿车的总作业时间最小为目标构建集矿车作业区域划分优化问题；对优化问题求解得到各集矿车对应的扇形区域；根据各集矿车对应的扇形区域覆盖的子矿产开采区域及其对应的相对角度，生成各集矿车的任务执行顺序表；控制各集矿车根据其对应的任务执行顺序表进行作业。通过扇形划分的方式将各集矿车活动范围限定，并限定任务执行顺序，有效避免了多集矿车作业时脐带缆和扬矿管干扰的问题，在保证作业安全的前提下，提高了整体的开采作业效率。
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公开(公告)号：CN116843138B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202310758797.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08 , G06F17/16 , G06Q50/50
Abstract: 本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。
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