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公开(公告)号：CN109375584B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811140752.2
申请日：2018-09-28
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明实施例提供一种臂架关节控制方法、臂架关节控制系统及包含该臂架关节控制系统的工程机械，其可提高对臂架关节控制的响应速度。该方法包括：接收所述臂架关节的实际关节位置反馈及目标关节位置，根据该实际关节位置反馈与该目标关节位置之间的位置差，确定针对用于控制所述臂架关节运动的阀的第一阀控量；接收所述臂架关节的实际关节速度反馈及目标关节速度，根据该实际关节速度反馈与所述目标关节速度之间的速度差，确定针对所述阀的第二阀控量，其中目标关节速度是根据所架关节在当前控制周期开始时的实际关节位置及实际关节速度以及目标关节位置而被确定的；以及将第一阀控量与第二阀控量相加和，并根据该加和的结果来控制所述阀。
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公开(公告)号：CN109238170A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811132544.8
申请日：2018-09-27
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明实施例提供一种隧道扫描系统及方法，该系统包括：安装台，该安装台能够驱动安装在该安装台的扫描设备在垂直于地平面的平面内转动；所述扫描设备，安装于所述安装台上，在所述安装台的驱动下进行转动，并在转动期间以发出射线，测量该扫描设备与所述隧道的被扫描点之间的距离；以及控制设备，用于控制所述安装台在一预定转动角度范围内转动，所述扫描设备的与该预定转动角度范围对应的扫描范围覆盖在所述隧道的高度方向上从所述隧道的截面的顶部至底部的范围。通过本发明，可通过控制安装台的转动完成隧道的轮廓扫描，不需要移动臂架，不会产生抖动，因此，避免了因抖动而导致扫描结果失真问题。
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公开(公告)号：CN109356614A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811152402.8
申请日：2018-09-29
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明实施例提供一种隧道喷射机控制设备、隧道喷射机控制方法、以及包含所述隧道喷射机控制设备的隧道喷射机，该系统包括：接收器，用于接收施工工艺及工法参数；以及控制器，用于根据所述施工工艺及工法参数及预先构建的关于所述隧道的轮廓扫描结果，进行施工路径规划，并根据所规划的路径对所述喷射机的臂架运动以及喷射作业进行控制，以进行施工作业。本发明的方案所提供的全自动控制模式可全自动实现喷射作业，无须人工参与喷射作业，操作简单，安全系数高。
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公开(公告)号：CN109469328A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811140800.8
申请日：2018-09-28
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： E04G21/04
摘要： 本发明实施例提供一种臂架末端位置控制方法、系统及工程机械，该方法包括：接收用于操控臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收臂架末端的实际速度及位置；根据所述方向及幅度以及所述臂架末端的实际速度及实际位置，确定所述臂架末端的目标位置；根据所述臂架末端的目标位置，反解出一组目标关节位置；计算一组目标关节速度；控制所述臂架的驱动机构，以使得所述臂架的所述一个或多个关节满足各自的目标关节位置及目标关节速度。通过该方案，可使得操作人员直接控制臂架末端位置，而无需经由对臂架每一关节进行单独操控而控制臂架末端位置。
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公开(公告)号：CN109375584A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811140752.2
申请日：2018-09-28
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明实施例提供一种臂架关节控制方法、臂架关节控制系统及包含该臂架关节控制系统的工程机械，其可提高对臂架关节控制的响应速度。该方法包括：接收所述臂架关节的实际关节位置反馈及目标关节位置，根据该实际关节位置反馈与该目标关节位置之间的位置差，确定针对用于控制所述臂架关节运动的阀的第一阀控量；接收所述臂架关节的实际关节速度反馈及目标关节速度，根据该实际关节速度反馈与所述目标关节速度之间的速度差，确定针对所述阀的第二阀控量，其中目标关节速度是根据所架关节在当前控制周期开始时的实际关节位置及实际关节速度以及目标关节位置而被确定的；以及将第一阀控量与第二阀控量相加和，并根据该加和的结果来控制所述阀。
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公开(公告)号：CN109356614B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811152402.8
申请日：2018-09-29
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明实施例提供一种隧道喷射机控制设备、隧道喷射机控制方法、以及包含所述隧道喷射机控制设备的隧道喷射机，该系统包括：接收器，用于接收施工工艺及工法参数；以及控制器，用于根据所述施工工艺及工法参数及预先构建的关于所述隧道的轮廓扫描结果，进行施工路径规划，并根据所规划的路径对所述喷射机的臂架运动以及喷射作业进行控制，以进行施工作业。本发明的方案所提供的全自动控制模式可全自动实现喷射作业，无须人工参与喷射作业，操作简单，安全系数高。
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公开(公告)号：CN109278045A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811074757.X
申请日：2018-09-14
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供一种臂架防碰撞系统及方法，该方法包括：确定所述臂架的各个关节及臂架末端中的至少一者的位置；确定与所述臂架的各个关节及臂架末端中的所述至少一者的位置相对应的环境障碍物截面；以及计算所述臂架的各个关节及臂架末端中的所述至少一者的位置与所述环境障碍物截面之间的最小距离，并在该距离小于第一预定阈值的情况下，确定所述臂架存在碰撞风险。通过本发明的方案，可提高防碰撞过程的计算效率、满足实时响应的需求。
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公开(公告)号：CN109375585A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811142418.0
申请日：2018-09-28
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明实施例提供一种臂架末端位置控制方法、系统及工程机械，该方法包括：接收用于操控臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收臂架末端的实际速度及位置；根据方向及幅度、臂架末端的实际速度、以及加速度上限约束和/或速度上限约束，确定臂架末端在加速度上限约束和/或速度上限约束下的期望运动速度；根据操控机构指示方向及幅度的持续时间，对期望运动速度进行积分，得出臂架末端的位移增量；根据位移增量及臂架末端的所述实际位置，确定臂架末端的目标位置；以及控制臂架的驱动机构，以使得臂架末端运动至目标位置。通过该方案，可使得操作人员直接控制臂架末端位置，而无需经由对臂架每一关节进行单独操控而控制臂架末端位置。
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公开(公告)号：CN208847131U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821584521.6
申请日：2018-09-27
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本实用新型实施例提供一种隧道扫描系统及作业车，该系统包括：安装台，该安装台能够驱动安装在该安装台的扫描设备在垂直于地平面的平面内转动；所述扫描设备，安装于所述安装台上，在所述安装台的驱动下进行转动，并在转动期间以发出射线，测量该扫描设备与所述隧道的被扫描点之间的距离；以及控制设备，用于控制所述安装台在一预定转动角度范围内转动，所述扫描设备的与该预定转动角度范围对应的扫描范围覆盖在所述隧道的高度方向上从所述隧道的截面的顶部至底部的范围。通过本实用新型，可通过控制安装台的转动完成隧道的轮廓扫描，不需要移动臂架，不会产生抖动，因此，避免了因抖动而导致扫描结果失真问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN118534833A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202411010608.2
申请日：2024-07-26
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种用于二连杆结构的控制方法、处理器及作业设备，属于工程机械技术领域，二连杆结构包括铰接的第一连杆和第二连杆，该方法包括：获取二连杆结构的末端的理论轨迹点；基于预设评价维度，在理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，预设评价维度包括角度偏差维度及角速度维度中的至少一者；控制二连杆的末端按照目标轨迹点作业。本申请通过设置预设轨迹容忍区间，基于预设评价维度，根据理论轨迹点确定目标轨迹点，二连杆结构不需要严格按照理论轨迹点运动，有利于提高对二连杆结构控制的灵活度。
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