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公开(公告)号：CN117906605A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311804777.9
申请日：2023-12-26
申请人： 湖南第一师范学院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及无人车路径规划领域，公开了基于动态目标导向自适应RRT算法的无人车路径规划方法，该方法融合标准RRT算法，引入动态目标导向策略、全局自适应步长方案、节点拒绝策略和贪婪收敛策略，提出一种基于动态目标导向的自适应RRT算法，然后采用基于动态目标导向的自适应RRT算法进行无人车的路径规划，规划结束后采用节点剔除法和五次B样条曲线对路径进行优化处理，从而完成无人车基于动态目标导向的自适应RRT算法的路径规划。通过改进RRT算法，可以极大地减小规划所需的时间，为无人车规划出一条较优路径。该方法不仅可以应用于移动机器人领域，而且可以用于高维空间下无人车的路径规划研究，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118409597A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410665942.5
申请日：2024-05-27
申请人： 湖南第一师范学院
摘要： 本发明公开了一种基于树划分多Dubins机器人协同覆盖路径规划方法。技术方案是构建由服务端、客户端及K台机器人组成的多Dubins机器人覆盖路径规划系统。服务端上安装有区域分解模块、初始划分模块、划分细调模块和路径规划模块。客户端采集目标区域的信息，初始划分模块将目标区域划分为K个分区，得到分区集合P，计算每个分区对应的代价；划分细调模块对P进行调整，得到细调分区集合P'；路径规划模块在P’对应的K个分区上并行执行路径规划算法，生成K条Dubins覆盖路径。K台机器人并行地按照覆盖路径运动，生成K条运动轨迹，实现目标区域的覆盖。采用本发明能规划出近似最优的覆盖路径，满足机器人的运动力学约束。
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公开(公告)号：CN118642489A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410665941.0
申请日：2024-05-27
申请人： 湖南第一师范学院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
摘要： 本发明公开了一种未知环境下自适应方向调整的在线螺旋覆盖路径规划方法，目的是解决局部极值而导致的覆盖效率变低问题。先构建由客户端和机器人终端组成的在线螺旋覆盖路径规划系统。机器人终端装载有自适应螺旋覆盖路径规划模块和基本功能模块。自适应螺旋覆盖路径规划模块由地图管理子模块、状态控制子模块、割点检测子模块、障碍物探索子模块、双向螺旋填充子模块和方向自适应调整子模块组成。这些模块相互配合执行覆盖任务，生成覆盖整个目标区域的运动轨迹。本发明能够在线规划出覆盖目标区域地螺旋路径，能提前预测到割点引入的局部极值，避免局部极值引入的效率降低问题，且路径规划耗时少，在实现完全覆盖的同时减少局部极值。
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