公开(公告)号：CN118642489A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410665941.0

申请日：2024-05-27

申请人： 湖南第一师范学院

发明人： 李林 ,  满君丰 ,  金松昌 ,  白斌 ,  周星 ,  甘雨 ,  夏智武 ,  曾省忠 ,  周枫林

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

摘要： 本发明公开了一种未知环境下自适应方向调整的在线螺旋覆盖路径规划方法，目的是解决局部极值而导致的覆盖效率变低问题。先构建由客户端和机器人终端组成的在线螺旋覆盖路径规划系统。机器人终端装载有自适应螺旋覆盖路径规划模块和基本功能模块。自适应螺旋覆盖路径规划模块由地图管理子模块、状态控制子模块、割点检测子模块、障碍物探索子模块、双向螺旋填充子模块和方向自适应调整子模块组成。这些模块相互配合执行覆盖任务，生成覆盖整个目标区域的运动轨迹。本发明能够在线规划出覆盖目标区域地螺旋路径，能提前预测到割点引入的局部极值，避免局部极值引入的效率降低问题，且路径规划耗时少，在实现完全覆盖的同时减少局部极值。

公开(公告)号：CN118409597A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410665942.5

申请日：2024-05-27

申请人： 湖南第一师范学院

发明人： 李林 ,  满君丰 ,  白斌 ,  金松昌 ,  周星 ,  甘雨 ,  夏智武 ,  曾省忠 ,  周枫林

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

摘要： 本发明公开了一种基于树划分多Dubins机器人协同覆盖路径规划方法。技术方案是构建由服务端、客户端及K台机器人组成的多Dubins机器人覆盖路径规划系统。服务端上安装有区域分解模块、初始划分模块、划分细调模块和路径规划模块。客户端采集目标区域的信息，初始划分模块将目标区域划分为K个分区，得到分区集合P，计算每个分区对应的代价；划分细调模块对P进行调整，得到细调分区集合P'；路径规划模块在P’对应的K个分区上并行执行路径规划算法，生成K条Dubins覆盖路径。K台机器人并行地按照覆盖路径运动，生成K条运动轨迹，实现目标区域的覆盖。采用本发明能规划出近似最优的覆盖路径，满足机器人的运动力学约束。